组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2014年
3期
45-48
,共4页
黎柏春%杨建宇%耿磊%于天彪%王宛山
黎柏春%楊建宇%耿磊%于天彪%王宛山
려백춘%양건우%경뢰%우천표%왕완산
6R机器人%逆运动学%轨迹规划%三维仿真%MATLAB
6R機器人%逆運動學%軌跡規劃%三維倣真%MATLAB
6R궤기인%역운동학%궤적규화%삼유방진%MATLAB
6R robot%inverse kinematics%path planning%three-dimensional simulation%MATLAB
以实验室现有的6R工业机器人为研究对象,采用D-H方法建立了相应的运动学模型.在求解逆运动学的过程中,引入复指数,将求解问题转化为求解六个变量的方程组,利用矩阵元素相等求解得到了机器人的逆运动学解析解,并验证了运动学和运动学逆解的正确性.该方法简化了逆运动学的求解过程,减少了计算量,求解过程既没有增根也没有漏根.基于运动学逆解,利用多项式插值规划算法对机器人自动装卸工件过程进行了轨迹规划,并在MATLAB平台上实现了三维仿真.仿真结果表明逆运动学解析解可保证仿真的实时性,多项式插值规划算法的轨迹规划效果良好,三维仿真方法有效.
以實驗室現有的6R工業機器人為研究對象,採用D-H方法建立瞭相應的運動學模型.在求解逆運動學的過程中,引入複指數,將求解問題轉化為求解六箇變量的方程組,利用矩陣元素相等求解得到瞭機器人的逆運動學解析解,併驗證瞭運動學和運動學逆解的正確性.該方法簡化瞭逆運動學的求解過程,減少瞭計算量,求解過程既沒有增根也沒有漏根.基于運動學逆解,利用多項式插值規劃算法對機器人自動裝卸工件過程進行瞭軌跡規劃,併在MATLAB平檯上實現瞭三維倣真.倣真結果錶明逆運動學解析解可保證倣真的實時性,多項式插值規劃算法的軌跡規劃效果良好,三維倣真方法有效.
이실험실현유적6R공업궤기인위연구대상,채용D-H방법건립료상응적운동학모형.재구해역운동학적과정중,인입복지수,장구해문제전화위구해륙개변량적방정조,이용구진원소상등구해득도료궤기인적역운동학해석해,병험증료운동학화운동학역해적정학성.해방법간화료역운동학적구해과정,감소료계산량,구해과정기몰유증근야몰유루근.기우운동학역해,이용다항식삽치규화산법대궤기인자동장사공건과정진행료궤적규화,병재MATLAB평태상실현료삼유방진.방진결과표명역운동학해석해가보증방진적실시성,다항식삽치규화산법적궤적규화효과량호,삼유방진방법유효.
