光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2014年
9期
2431-2437
,共7页
赵常均%宫勋%白越%续志军%徐东甫%高庆嘉
趙常均%宮勛%白越%續誌軍%徐東甫%高慶嘉
조상균%궁훈%백월%속지군%서동보%고경가
四旋翼飞行器%升力波动%拉格朗日函数%有色噪声%卡尔曼滤波
四鏇翼飛行器%升力波動%拉格朗日函數%有色譟聲%卡爾曼濾波
사선익비행기%승력파동%랍격랑일함수%유색조성%잡이만려파
quadrotor aircraft%lift fluctuation%Lagrangians function%colored noise%Kalman filter
四旋翼飞行器旋翼产生的升力是在基值的基础上附加一系列频率特性和旋翼转速有关的高频分量.由于它会对飞行器的控制产生扰动,本文研究了这类高频升力分量对飞行器的影响并给出了抑制扰动的方法.首先,基于拉格朗日能量法建立四旋翼飞行器动力学模型;进而分析了高频升力分量与飞行器角速度扰动之间的关系.然后,将角速度反馈环节加入针对有色噪声的卡尔曼滤波器来抑制角速度扰动对控制器的影响.实验结果显示:与改进前相比,采用本文的方法对四旋翼原型机进行悬停控制可使控制量波动减少50％,高频控制量衰减至-17db以下.结果表明:采用本文的方法,可以有效地抑制升力波动对四旋翼飞行器的影响,提高飞行控制效率.
四鏇翼飛行器鏇翼產生的升力是在基值的基礎上附加一繫列頻率特性和鏇翼轉速有關的高頻分量.由于它會對飛行器的控製產生擾動,本文研究瞭這類高頻升力分量對飛行器的影響併給齣瞭抑製擾動的方法.首先,基于拉格朗日能量法建立四鏇翼飛行器動力學模型;進而分析瞭高頻升力分量與飛行器角速度擾動之間的關繫.然後,將角速度反饋環節加入針對有色譟聲的卡爾曼濾波器來抑製角速度擾動對控製器的影響.實驗結果顯示:與改進前相比,採用本文的方法對四鏇翼原型機進行懸停控製可使控製量波動減少50％,高頻控製量衰減至-17db以下.結果錶明:採用本文的方法,可以有效地抑製升力波動對四鏇翼飛行器的影響,提高飛行控製效率.
사선익비행기선익산생적승력시재기치적기출상부가일계렬빈솔특성화선익전속유관적고빈분량.유우타회대비행기적공제산생우동,본문연구료저류고빈승력분량대비행기적영향병급출료억제우동적방법.수선,기우랍격랑일능량법건립사선익비행기동역학모형;진이분석료고빈승력분량여비행기각속도우동지간적관계.연후,장각속도반궤배절가입침대유색조성적잡이만려파기래억제각속도우동대공제기적영향.실험결과현시:여개진전상비,채용본문적방법대사선익원형궤진행현정공제가사공제량파동감소50％,고빈공제량쇠감지-17db이하.결과표명:채용본문적방법,가이유효지억제승력파동대사선익비행기적영향,제고비행공제효솔.
