上海电机学院学报
上海電機學院學報
상해전궤학원학보
JOURNAL OF SHANGHAI DIANJI UNIVERSITY
2014年
1期
15-20
,共6页
两足机器人%辅助行走%步态规划%稳定性控制
兩足機器人%輔助行走%步態規劃%穩定性控製
량족궤기인%보조행주%보태규화%은정성공제
智能两足辅助行走机器人,可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走.介绍了该机器人的机构和控制系统硬件,在机器人系统的步态特性基础上建立了人机一体的运动模型.运用零力矩点(ZMP)理论规划了机器人的行走步态,提出了局部步态调整与人体主动补偿运动相结合的实时步态稳定性控制策略.通过仿真实验对该控制策略进行了验证和分析.
智能兩足輔助行走機器人,可以輔助殘疾人在複雜環境中進行倣人行走.介紹瞭該機器人的機構和控製繫統硬件,在機器人繫統的步態特性基礎上建立瞭人機一體的運動模型.運用零力矩點(ZMP)理論規劃瞭機器人的行走步態,提齣瞭跼部步態調整與人體主動補償運動相結閤的實時步態穩定性控製策略.通過倣真實驗對該控製策略進行瞭驗證和分析.
지능량족보조행주궤기인,가이보조잔질인재복잡배경중진행방인행주.개소료해궤기인적궤구화공제계통경건,재궤기인계통적보태특성기출상건립료인궤일체적운동모형.운용령력구점(ZMP)이론규화료궤기인적행주보태,제출료국부보태조정여인체주동보상운동상결합적실시보태은정성공제책략.통과방진실험대해공제책략진행료험증화분석.
