液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2014年
3期
125-129
,共5页
唐志勇%陈辰%陈斌%裴忠才
唐誌勇%陳辰%陳斌%裴忠纔
당지용%진신%진빈%배충재
弹跳机器人%液压驱动%竖直弹跳%地面支持力%运动规划
彈跳機器人%液壓驅動%豎直彈跳%地麵支持力%運動規劃
탄도궤기인%액압구동%수직탄도%지면지지력%운동규화
hopping robot%hydraulic drive%vertical hop%ground support force%motion planning
针对提高关节型液压驱动弹跳机器人的环境适应性,提出了除高度、稳定性外,弹跳机器人的另一重要控制参数——地面支持力.通过增加腿部力量推动机身做功位移,同时保持推动力恒定,消除足端对地面的作用力的波动,以减小弹跳所需支持力的峰值,降低对地面硬度的要求.另一方面通过合理的运动规划,使得机器人在保持弹跳高度、负载不变的前提下,对液压系统流量及压力的要求降低.
針對提高關節型液壓驅動彈跳機器人的環境適應性,提齣瞭除高度、穩定性外,彈跳機器人的另一重要控製參數——地麵支持力.通過增加腿部力量推動機身做功位移,同時保持推動力恆定,消除足耑對地麵的作用力的波動,以減小彈跳所需支持力的峰值,降低對地麵硬度的要求.另一方麵通過閤理的運動規劃,使得機器人在保持彈跳高度、負載不變的前提下,對液壓繫統流量及壓力的要求降低.
침대제고관절형액압구동탄도궤기인적배경괄응성,제출료제고도、은정성외,탄도궤기인적령일중요공제삼수——지면지지력.통과증가퇴부역량추동궤신주공위이,동시보지추동력항정,소제족단대지면적작용력적파동,이감소탄도소수지지력적봉치,강저대지면경도적요구.령일방면통과합리적운동규화,사득궤기인재보지탄도고도、부재불변적전제하,대액압계통류량급압력적요구강저.
