舰船电子工程
艦船電子工程
함선전자공정
SHIP ELECTRONIC ENGINEERING
2014年
3期
61-64,71
,共5页
自主水下航行器%测距%协同定位%扩展卡尔曼滤波
自主水下航行器%測距%協同定位%擴展卡爾曼濾波
자주수하항행기%측거%협동정위%확전잡이만려파
自主水下航行器(AUV)协同导航定位技术是解决复杂作业环境下导航问题的重要途径,研究了单领航艇的主从式多AUV基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的协同到导航定位问题.AUV协同定位时,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部配有测距装置,舰艇间是通过通信装置来交换自身位置和状态信息并同时测量通信双方的相对距离,通过信息融合对自身定位进行修正,利用EKF算法对系统中传感器所传递信息进行融合,对从AUV进行实时定位.通过仿真验证此算法可以显著提高导航定位精度.
自主水下航行器(AUV)協同導航定位技術是解決複雜作業環境下導航問題的重要途徑,研究瞭單領航艇的主從式多AUV基于擴展卡爾曼濾波(EKF)算法的協同到導航定位問題.AUV協同定位時,主AUV內部裝備高精度導航設備,從AUV內部裝備低精度導航設備,外部配有測距裝置,艦艇間是通過通信裝置來交換自身位置和狀態信息併同時測量通信雙方的相對距離,通過信息融閤對自身定位進行脩正,利用EKF算法對繫統中傳感器所傳遞信息進行融閤,對從AUV進行實時定位.通過倣真驗證此算法可以顯著提高導航定位精度.
자주수하항행기(AUV)협동도항정위기술시해결복잡작업배경하도항문제적중요도경,연구료단령항정적주종식다AUV기우확전잡이만려파(EKF)산법적협동도도항정위문제.AUV협동정위시,주AUV내부장비고정도도항설비,종AUV내부장비저정도도항설비,외부배유측거장치,함정간시통과통신장치래교환자신위치화상태신식병동시측량통신쌍방적상대거리,통과신식융합대자신정위진행수정,이용EKF산법대계통중전감기소전체신식진행융합,대종AUV진행실시정위.통과방진험증차산법가이현저제고도항정위정도.
