工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2014年
3期
80-82
,共3页
工业机器人%巡线技术%数字PID控制器%PID参数整定%鲁棒性
工業機器人%巡線技術%數字PID控製器%PID參數整定%魯棒性
공업궤기인%순선기술%수자PID공제기%PID삼수정정%로봉성
工业机器人的巡线移动技术可以大大提高机器人的活动范围,在工业生产中的应用越来越广泛.机器人在巡线运动过程中会遇到惯量大,工作环境恶劣,地面摩擦系数多变,未知干扰因素多等影响,自控系统会产生大滞后,时变,非线性,超调等问题,甚至引起系统震荡破坏.研究一种数字PID控制器对机器人巡线过程进行控制,以提高系统的准确度,灵敏性和鲁棒性,并通过实验证明方法的正确性.
工業機器人的巡線移動技術可以大大提高機器人的活動範圍,在工業生產中的應用越來越廣汎.機器人在巡線運動過程中會遇到慣量大,工作環境噁劣,地麵摩抆繫數多變,未知榦擾因素多等影響,自控繫統會產生大滯後,時變,非線性,超調等問題,甚至引起繫統震盪破壞.研究一種數字PID控製器對機器人巡線過程進行控製,以提高繫統的準確度,靈敏性和魯棒性,併通過實驗證明方法的正確性.
공업궤기인적순선이동기술가이대대제고궤기인적활동범위,재공업생산중적응용월래월엄범.궤기인재순선운동과정중회우도관량대,공작배경악렬,지면마찰계수다변,미지간우인소다등영향,자공계통회산생대체후,시변,비선성,초조등문제,심지인기계통진탕파배.연구일충수자PID공제기대궤기인순선과정진행공제,이제고계통적준학도,령민성화로봉성,병통과실험증명방법적정학성.
