工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2014年
3期
10-11,13
,共3页
拟人机器人%似人特性%快速上肢评估%传速速率
擬人機器人%似人特性%快速上肢評估%傳速速率
의인궤기인%사인특성%쾌속상지평고%전속속솔
针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性.
針對擬型服務機器人在傢庭環境中的自主抓取任務,提齣瞭一種彊調運動姿態似人特性的機器人手臂動作的運動規劃方法.該方法基于人體工程學中的快速上肢評估準則評價機器人運動姿態的似人特性,併在此基礎上以機器人傳速速率最優為目標規劃機器人持物動作的姿態構型.最後以Motoman SDA10D擬人雙臂機器人為例,具體介紹瞭該方法的應用和規劃的結果,規劃結果證明瞭該方法的可行性和有效性.
침대의형복무궤기인재가정배경중적자주조취임무,제출료일충강조운동자태사인특성적궤기인수비동작적운동규화방법.해방법기우인체공정학중적쾌속상지평고준칙평개궤기인운동자태적사인특성,병재차기출상이궤기인전속속솔최우위목표규화궤기인지물동작적자태구형.최후이Motoman SDA10D의인쌍비궤기인위례,구체개소료해방법적응용화규화적결과,규화결과증명료해방법적가행성화유효성.
