中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
6期
821-825
,共5页
六足机器人%轨迹规划%自由步态%步幅
六足機器人%軌跡規劃%自由步態%步幅
륙족궤기인%궤적규화%자유보태%보폭
hexapod robot%trajectory planning%free gait%stride length
设计了一种具有变形关节和轮式足端的新型仿生六足机器人,该机器人具备轮式、爬行、步行等运动模式,有较好的灵活性及环境适应能力.运用矢量法构建了机器人运动学模型,并利用几何关系对模型进行求解.对机器人沿给定的路径执行自由步态时机器人所允许的最大步幅进行了分析.基于不同的地形条件,规划了抛物线和直线-抛物线两种足端轨迹.仿真结果表明,机器人在沿给定的路径执行自由步态时,抛物线和直线-抛物线两种足端轨迹规划方法合理、可行.
設計瞭一種具有變形關節和輪式足耑的新型倣生六足機器人,該機器人具備輪式、爬行、步行等運動模式,有較好的靈活性及環境適應能力.運用矢量法構建瞭機器人運動學模型,併利用幾何關繫對模型進行求解.對機器人沿給定的路徑執行自由步態時機器人所允許的最大步幅進行瞭分析.基于不同的地形條件,規劃瞭拋物線和直線-拋物線兩種足耑軌跡.倣真結果錶明,機器人在沿給定的路徑執行自由步態時,拋物線和直線-拋物線兩種足耑軌跡規劃方法閤理、可行.
설계료일충구유변형관절화륜식족단적신형방생륙족궤기인,해궤기인구비륜식、파행、보행등운동모식,유교호적령활성급배경괄응능력.운용시량법구건료궤기인운동학모형,병이용궤하관계대모형진행구해.대궤기인연급정적로경집행자유보태시궤기인소윤허적최대보폭진행료분석.기우불동적지형조건,규화료포물선화직선-포물선량충족단궤적.방진결과표명,궤기인재연급정적로경집행자유보태시,포물선화직선-포물선량충족단궤적규화방법합리、가행.
