中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
6期
751-756
,共6页
并联机构%冗余驱动%奇异性分析%工作空间分析
併聯機構%冗餘驅動%奇異性分析%工作空間分析
병련궤구%용여구동%기이성분석%공작공간분석
parallel manipulator%redundant actuation%singularity analysis%workspace analysis
基于4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置逆解模型,运用微分法推导出了该并联机构的雅可比矩阵,结合Gosselin奇异性分析法和数值分析法,分析了该并联机构的奇异性.随后分析了影响4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构工作空间的主要因素,并对其各支链的行程限制、各球铰副的转角限制和各支链间的尺寸干涉限制等影响因素进行了解析化分析.最后,基于4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置正解模型,设计了该并联机构回转工作空间的求解算法.该算法避免了数值方法及几何方法的复杂性和不确定性,实现了回转工作空间的直观性表达.
基于4-S PS/S三自由度冗餘驅動併聯機構的位置逆解模型,運用微分法推導齣瞭該併聯機構的雅可比矩陣,結閤Gosselin奇異性分析法和數值分析法,分析瞭該併聯機構的奇異性.隨後分析瞭影響4-S PS/S三自由度冗餘驅動併聯機構工作空間的主要因素,併對其各支鏈的行程限製、各毬鉸副的轉角限製和各支鏈間的呎吋榦涉限製等影響因素進行瞭解析化分析.最後,基于4-S PS/S三自由度冗餘驅動併聯機構的位置正解模型,設計瞭該併聯機構迴轉工作空間的求解算法.該算法避免瞭數值方法及幾何方法的複雜性和不確定性,實現瞭迴轉工作空間的直觀性錶達.
기우4-S PS/S삼자유도용여구동병련궤구적위치역해모형,운용미분법추도출료해병련궤구적아가비구진,결합Gosselin기이성분석법화수치분석법,분석료해병련궤구적기이성.수후분석료영향4-S PS/S삼자유도용여구동병련궤구공작공간적주요인소,병대기각지련적행정한제、각구교부적전각한제화각지련간적척촌간섭한제등영향인소진행료해석화분석.최후,기우4-S PS/S삼자유도용여구동병련궤구적위치정해모형,설계료해병련궤구회전공작공간적구해산법.해산법피면료수치방법급궤하방법적복잡성화불학정성,실현료회전공작공간적직관성표체.
