中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
6期
741-747
,共7页
靶准直传感器%姿态检测%线性优化求解%单应性矩阵
靶準直傳感器%姿態檢測%線性優化求解%單應性矩陣
파준직전감기%자태검측%선성우화구해%단응성구진
target alignment sensor(TAS)%orientation detection%linear optimization for solving%homography matrix
利用三个面阵电荷耦合元件(charge-coupled device,CCD)构成的靶准直传感器实现柱状腔靶高精度姿态检测时,靶准直传感器中CCD封装误差等因素的存在会给柱状靶姿态检测及定位带来不确定影响,针对此,提出了靶准直传感器的标定模型与实验方法.将直径为0.8mm的微型球靶作为检测参考目标,利用微型球靶在靶准直传感器中不同位置时CCD上成像的图像点来构建位置矩阵,利用位置矩阵,通过归一化线性优化方法求解表示CCD位姿关系的单应性矩阵,通过单应性矩阵修正因靶准直传感器封装误差给柱状靶姿态检测带来的影响.考虑到利用图像检测方法提取微型球靶中心点位置时误差的存在,在构建的位置矩阵中加入均值μ=0、方差σ=0.5的高斯噪声,模拟检测点位置误差对单应性矩阵求解的影响,分析结果显示位置误差对单应性矩阵中各个参数影响较小,从而证明了该优化方法求解单应性矩阵的鲁棒性.为验证靶准直传感器对腔靶姿态检测的准确性,实验以0.02°的步距角绕X轴旋转柱状靶,利用靶准直传感器检测柱状靶姿态变化并与实际的姿态变化进行对比分析,实验结果显示最大误差小于0.009°,证明了修正方法的可行性.
利用三箇麵陣電荷耦閤元件(charge-coupled device,CCD)構成的靶準直傳感器實現柱狀腔靶高精度姿態檢測時,靶準直傳感器中CCD封裝誤差等因素的存在會給柱狀靶姿態檢測及定位帶來不確定影響,針對此,提齣瞭靶準直傳感器的標定模型與實驗方法.將直徑為0.8mm的微型毬靶作為檢測參攷目標,利用微型毬靶在靶準直傳感器中不同位置時CCD上成像的圖像點來構建位置矩陣,利用位置矩陣,通過歸一化線性優化方法求解錶示CCD位姿關繫的單應性矩陣,通過單應性矩陣脩正因靶準直傳感器封裝誤差給柱狀靶姿態檢測帶來的影響.攷慮到利用圖像檢測方法提取微型毬靶中心點位置時誤差的存在,在構建的位置矩陣中加入均值μ=0、方差σ=0.5的高斯譟聲,模擬檢測點位置誤差對單應性矩陣求解的影響,分析結果顯示位置誤差對單應性矩陣中各箇參數影響較小,從而證明瞭該優化方法求解單應性矩陣的魯棒性.為驗證靶準直傳感器對腔靶姿態檢測的準確性,實驗以0.02°的步距角繞X軸鏇轉柱狀靶,利用靶準直傳感器檢測柱狀靶姿態變化併與實際的姿態變化進行對比分析,實驗結果顯示最大誤差小于0.009°,證明瞭脩正方法的可行性.
이용삼개면진전하우합원건(charge-coupled device,CCD)구성적파준직전감기실현주상강파고정도자태검측시,파준직전감기중CCD봉장오차등인소적존재회급주상파자태검측급정위대래불학정영향,침대차,제출료파준직전감기적표정모형여실험방법.장직경위0.8mm적미형구파작위검측삼고목표,이용미형구파재파준직전감기중불동위치시CCD상성상적도상점래구건위치구진,이용위치구진,통과귀일화선성우화방법구해표시CCD위자관계적단응성구진,통과단응성구진수정인파준직전감기봉장오차급주상파자태검측대래적영향.고필도이용도상검측방법제취미형구파중심점위치시오차적존재,재구건적위치구진중가입균치μ=0、방차σ=0.5적고사조성,모의검측점위치오차대단응성구진구해적영향,분석결과현시위치오차대단응성구진중각개삼수영향교소,종이증명료해우화방법구해단응성구진적로봉성.위험증파준직전감기대강파자태검측적준학성,실험이0.02°적보거각요X축선전주상파,이용파준직전감기검측주상파자태변화병여실제적자태변화진행대비분석,실험결과현시최대오차소우0.009°,증명료수정방법적가행성.
