中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
6期
711-717
,共7页
赵永生%许允斗%姚建涛%金林茹
趙永生%許允鬥%姚建濤%金林茹
조영생%허윤두%요건도%금림여
过约束%冗余驱动%受力分析%约束力螺旋%弹性变形
過約束%冗餘驅動%受力分析%約束力螺鏇%彈性變形
과약속%용여구동%수력분석%약속력라선%탄성변형
overconstrained%redundantly actuated%force analysis%constraint wrench%elastic deformation
将一般过约束并联机构定义的过约束称为被动过约束,冗余驱动并联机构引入的过约束称为主动过约束,进而将过约束并联机构分为被动过约束并联机构、主动过约束并联机构和冗余驱动过约束并联机构.详细地描述了被动过约束并联机构和冗余驱动并联机构受力分析的国内外研究现状,提出了一种过约束并联机构受力分析的方法.该方法定义了分支约束力螺旋系刚度矩阵,考虑连杆及驱动器的弹性变形,推导得到了约束力螺旋系幅值的一般解析表达式.该方法适用于一般的过约束并联机构的受力分析,通用性较强.
將一般過約束併聯機構定義的過約束稱為被動過約束,冗餘驅動併聯機構引入的過約束稱為主動過約束,進而將過約束併聯機構分為被動過約束併聯機構、主動過約束併聯機構和冗餘驅動過約束併聯機構.詳細地描述瞭被動過約束併聯機構和冗餘驅動併聯機構受力分析的國內外研究現狀,提齣瞭一種過約束併聯機構受力分析的方法.該方法定義瞭分支約束力螺鏇繫剛度矩陣,攷慮連桿及驅動器的彈性變形,推導得到瞭約束力螺鏇繫幅值的一般解析錶達式.該方法適用于一般的過約束併聯機構的受力分析,通用性較彊.
장일반과약속병련궤구정의적과약속칭위피동과약속,용여구동병련궤구인입적과약속칭위주동과약속,진이장과약속병련궤구분위피동과약속병련궤구、주동과약속병련궤구화용여구동과약속병련궤구.상세지묘술료피동과약속병련궤구화용여구동병련궤구수력분석적국내외연구현상,제출료일충과약속병련궤구수력분석적방법.해방법정의료분지약속력라선계강도구진,고필련간급구동기적탄성변형,추도득도료약속력라선계폭치적일반해석표체식.해방법괄용우일반적과약속병련궤구적수력분석,통용성교강.
