宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2014年
6期
663-668
,共6页
空间机械臂%关节%辅助对接%关节动力学%力矩控制
空間機械臂%關節%輔助對接%關節動力學%力矩控製
공간궤계비%관절%보조대접%관절동역학%력구공제
Space manipulator%Joint%Assisted docking%Joint dynamics%Torque control
针对空间机械臂辅助对接任务中的复杂关节力矩控制问题,建立了含间隙、非线性刚度及啮合阻尼的多级行星齿轮传动复杂关节精细动力学模型,该模型不仅考虑了齿轮啮合刚度,而且考虑了齿轮轴的扭转刚度.提出了一种基于关节动态扭转变形的关节力矩测量方法,并以此建立关节力矩控制系统,利用Runge-Kutta算法对关节精细动力学模型进行了数值计算.计算结果表明,此关节力矩控制方法约有1.7％的稳态误差,能满足关节力矩控制的需要;基于关节动态扭转变形的关节力矩测量方法有效地解决了提高关节力矩测量精度与保持传感器刚度之间的矛盾.
針對空間機械臂輔助對接任務中的複雜關節力矩控製問題,建立瞭含間隙、非線性剛度及齧閤阻尼的多級行星齒輪傳動複雜關節精細動力學模型,該模型不僅攷慮瞭齒輪齧閤剛度,而且攷慮瞭齒輪軸的扭轉剛度.提齣瞭一種基于關節動態扭轉變形的關節力矩測量方法,併以此建立關節力矩控製繫統,利用Runge-Kutta算法對關節精細動力學模型進行瞭數值計算.計算結果錶明,此關節力矩控製方法約有1.7％的穩態誤差,能滿足關節力矩控製的需要;基于關節動態扭轉變形的關節力矩測量方法有效地解決瞭提高關節力矩測量精度與保持傳感器剛度之間的矛盾.
침대공간궤계비보조대접임무중적복잡관절력구공제문제,건립료함간극、비선성강도급교합조니적다급행성치륜전동복잡관절정세동역학모형,해모형불부고필료치륜교합강도,이차고필료치륜축적뉴전강도.제출료일충기우관절동태뉴전변형적관절력구측량방법,병이차건립관절력구공제계통,이용Runge-Kutta산법대관절정세동역학모형진행료수치계산.계산결과표명,차관절력구공제방법약유1.7％적은태오차,능만족관절력구공제적수요;기우관절동태뉴전변형적관절력구측량방법유효지해결료제고관절력구측량정도여보지전감기강도지간적모순.
