宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2014年
6期
639-647
,共9页
贾庆轩%张龙%陈钢%孙汉旭
賈慶軒%張龍%陳鋼%孫漢旭
가경헌%장룡%진강%손한욱
空间机械臂%碰前轨迹优化%主任务零空间%遗传算法
空間機械臂%踫前軌跡優化%主任務零空間%遺傳算法
공간궤계비%팽전궤적우화%주임무령공간%유전산법
Space manipulator%Pre-impact trajectory optimization%Null-space of primary task%Genetic algorithm
面向在轨对接与装配任务,提出了多目标融合的冗余度空间机械臂碰前轨迹优化方法.通过分析任务特点,阐述了空间机械臂碰前的多重任务目标.针对由空间机械臂连续轨迹跟踪、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第一类任务,通过设置任务优先级融合多目标并采用基于主任务零空间的方法实现对碰前轨迹的优化;而对由空间机械臂点到点规划、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第二类任务,通过设置任务权重将多目标融合并采用遗传算法对碰前轨迹进行优化.以典型七自由度机械臂为例开展仿真实验,验证了提出的轨迹优化方法的有效性.
麵嚮在軌對接與裝配任務,提齣瞭多目標融閤的冗餘度空間機械臂踫前軌跡優化方法.通過分析任務特點,闡述瞭空間機械臂踫前的多重任務目標.針對由空間機械臂連續軌跡跟蹤、踫撞姿態控製及踫撞遲量幅值優化三箇目標組成的第一類任務,通過設置任務優先級融閤多目標併採用基于主任務零空間的方法實現對踫前軌跡的優化;而對由空間機械臂點到點規劃、踫撞姿態控製及踫撞遲量幅值優化三箇目標組成的第二類任務,通過設置任務權重將多目標融閤併採用遺傳算法對踫前軌跡進行優化.以典型七自由度機械臂為例開展倣真實驗,驗證瞭提齣的軌跡優化方法的有效性.
면향재궤대접여장배임무,제출료다목표융합적용여도공간궤계비팽전궤적우화방법.통과분석임무특점,천술료공간궤계비팽전적다중임무목표.침대유공간궤계비련속궤적근종、팽당자태공제급팽당충량폭치우화삼개목표조성적제일류임무,통과설치임무우선급융합다목표병채용기우주임무령공간적방법실현대팽전궤적적우화;이대유공간궤계비점도점규화、팽당자태공제급팽당충량폭치우화삼개목표조성적제이류임무,통과설치임무권중장다목표융합병채용유전산법대팽전궤적진행우화.이전형칠자유도궤계비위례개전방진실험,험증료제출적궤적우화방법적유효성.
