组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2014年
6期
66-68
,共3页
兰建军%李佳璐%刘颖%张秀宇
蘭建軍%李佳璐%劉穎%張秀宇
란건군%리가로%류영%장수우
倒立摆%姿态控制%惯性测量%自适应互补滤波器
倒立襬%姿態控製%慣性測量%自適應互補濾波器
도립파%자태공제%관성측량%자괄응호보려파기
inverted pendulum%attitude control%inertial measurement%adaptive complementary filter
针对倒立摆控制系统中需要建立复杂的数学模型问题,提出一种利用加速度计和陀螺仪进行倒立摆姿态检测和控制的惯性测量方法.为准确获取轮式倒立摆的姿态信息,采用自适应互补滤波算法对两种惯性传感器的测量数据进行融合,并将控制方案在设计的轮式倒立摆装置上进行了实验测试.实验数据表明,利用惯性测量和自适应互补滤波算法的方案无需建立复杂的倒立摆数学模型,同样可以准确可靠的获取倒立摆的姿态信息,实现倒立摆的姿态控制.
針對倒立襬控製繫統中需要建立複雜的數學模型問題,提齣一種利用加速度計和陀螺儀進行倒立襬姿態檢測和控製的慣性測量方法.為準確穫取輪式倒立襬的姿態信息,採用自適應互補濾波算法對兩種慣性傳感器的測量數據進行融閤,併將控製方案在設計的輪式倒立襬裝置上進行瞭實驗測試.實驗數據錶明,利用慣性測量和自適應互補濾波算法的方案無需建立複雜的倒立襬數學模型,同樣可以準確可靠的穫取倒立襬的姿態信息,實現倒立襬的姿態控製.
침대도립파공제계통중수요건립복잡적수학모형문제,제출일충이용가속도계화타라의진행도립파자태검측화공제적관성측량방법.위준학획취륜식도립파적자태신식,채용자괄응호보려파산법대량충관성전감기적측량수거진행융합,병장공제방안재설계적륜식도립파장치상진행료실험측시.실험수거표명,이용관성측량화자괄응호보려파산법적방안무수건립복잡적도립파수학모형,동양가이준학가고적획취도립파적자태신식,실현도립파적자태공제.
