电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2014年
6期
108-115
,共8页
方一鸣%李叶红%石胜利%李建雄
方一鳴%李葉紅%石勝利%李建雄
방일명%리협홍%석성리%리건웅
液压伺服系统%神经网络%干扰观测器%backstepping控制%输入饱和
液壓伺服繫統%神經網絡%榦擾觀測器%backstepping控製%輸入飽和
액압사복계통%신경망락%간우관측기%backstepping공제%수입포화
hydraulic servo system%neural network%disturbance observer%backstepping control%input saturation
针对液压伺服位置系统存在的参数不确定性、外部干扰和输入饱和的问题,提出了一种神经网络backstepping控制算法.设计了神经网络辅助状态观测系统,并根据辅助状态观测误差来调节神经网络的权值,进而实现对系统复合干扰的在线观测.把该复合干扰的观测值引入到backstepping控制设计中,使得控制器能够对系统的复合干扰进行有效补偿;在backstepping设计过程中采用二阶滑模滤波器以避免微分项爆炸问题,简化了控制器的设计.通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统所有信号一致最终有界.仿真结果表明,所设计的控制器能够有效地削弱参数不确定性、外部干扰和输入饱和对系统的影响,增强了系统的鲁棒性,实现了系统输出对期望位置的准确跟踪.
針對液壓伺服位置繫統存在的參數不確定性、外部榦擾和輸入飽和的問題,提齣瞭一種神經網絡backstepping控製算法.設計瞭神經網絡輔助狀態觀測繫統,併根據輔助狀態觀測誤差來調節神經網絡的權值,進而實現對繫統複閤榦擾的在線觀測.把該複閤榦擾的觀測值引入到backstepping控製設計中,使得控製器能夠對繫統的複閤榦擾進行有效補償;在backstepping設計過程中採用二階滑模濾波器以避免微分項爆炸問題,簡化瞭控製器的設計.通過Lyapunov穩定性理論證明瞭閉環繫統所有信號一緻最終有界.倣真結果錶明,所設計的控製器能夠有效地削弱參數不確定性、外部榦擾和輸入飽和對繫統的影響,增彊瞭繫統的魯棒性,實現瞭繫統輸齣對期望位置的準確跟蹤.
침대액압사복위치계통존재적삼수불학정성、외부간우화수입포화적문제,제출료일충신경망락backstepping공제산법.설계료신경망락보조상태관측계통,병근거보조상태관측오차래조절신경망락적권치,진이실현대계통복합간우적재선관측.파해복합간우적관측치인입도backstepping공제설계중,사득공제기능구대계통적복합간우진행유효보상;재backstepping설계과정중채용이계활모려파기이피면미분항폭작문제,간화료공제기적설계.통과Lyapunov은정성이론증명료폐배계통소유신호일치최종유계.방진결과표명,소설계적공제기능구유효지삭약삼수불학정성、외부간우화수입포화대계통적영향,증강료계통적로봉성,실현료계통수출대기망위치적준학근종.
