机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
7期
189-191,195
,共4页
孙玲%弓永军%王祖温%张增猛
孫玲%弓永軍%王祖溫%張增猛
손령%궁영군%왕조온%장증맹
船舶除锈%机器人%运动学%瞬心模型
船舶除鏽%機器人%運動學%瞬心模型
선박제수%궤기인%운동학%순심모형
Ship Rust Removal%Robot%Kinematics Model%Instant Center Model
根据船舶壁面除锈的工作要求,设计了一种能够在船舶壁面上运动的自动控制履带式超高压水射流爬壁除锈机器人.主要研究履带式除锈机器人附壁的转向运动学问题.介绍了船舶壁面除锈机器人的组成及特点,推导出船舶壁面爬行机器人的直线运动及瞬心转向运动学模型.运用matlab软件对机器人的转向运动学模型进行分析,表明除锈机器人转向要通过左右两行走机构的速度差实现,且其合运动速度受到一定的外力影响.通过实验发现,磁吸附力对转向灵活性有影响.
根據船舶壁麵除鏽的工作要求,設計瞭一種能夠在船舶壁麵上運動的自動控製履帶式超高壓水射流爬壁除鏽機器人.主要研究履帶式除鏽機器人附壁的轉嚮運動學問題.介紹瞭船舶壁麵除鏽機器人的組成及特點,推導齣船舶壁麵爬行機器人的直線運動及瞬心轉嚮運動學模型.運用matlab軟件對機器人的轉嚮運動學模型進行分析,錶明除鏽機器人轉嚮要通過左右兩行走機構的速度差實現,且其閤運動速度受到一定的外力影響.通過實驗髮現,磁吸附力對轉嚮靈活性有影響.
근거선박벽면제수적공작요구,설계료일충능구재선박벽면상운동적자동공제리대식초고압수사류파벽제수궤기인.주요연구리대식제수궤기인부벽적전향운동학문제.개소료선박벽면제수궤기인적조성급특점,추도출선박벽면파행궤기인적직선운동급순심전향운동학모형.운용matlab연건대궤기인적전향운동학모형진행분석,표명제수궤기인전향요통과좌우량행주궤구적속도차실현,차기합운동속도수도일정적외력영향.통과실험발현,자흡부력대전향령활성유영향.
