机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
7期
186-188
,共3页
龙门式机器人%康复机器人%上肢偏瘫%运动功能
龍門式機器人%康複機器人%上肢偏癱%運動功能
룡문식궤기인%강복궤기인%상지편탄%운동공능
Gantry type robot%Rehabilitation robot%Upper limb hemiplegic%Movement function
介绍一种龙门式上肢偏瘫康复训练机器人,包括:水平左右运动机构、水平前后运动机构和竖直上下运动机构.可以带动患者手部作水平左右、水平前后和竖直上下三个方向的直线运动,同时,手柄组件具有三个旋转轴正交的被动旋转自由度,通过三个方向的直线运动和三个旋转轴正交的旋转运动可以合成出任意复杂的上肢动作,从而使患者上肢各关节、运动肌肉群以及运动功能神经系统群得到有效的物理刺激,达到恢复患者上肢运动功能的目的.本康复训练机器人的特点在于采用龙门直角坐标的结构形式,扩大了患者上肢的运动范围,同时三个方向的直线自由度不存在运动耦合,便于实现复杂的轨迹规划与控制.
介紹一種龍門式上肢偏癱康複訓練機器人,包括:水平左右運動機構、水平前後運動機構和豎直上下運動機構.可以帶動患者手部作水平左右、水平前後和豎直上下三箇方嚮的直線運動,同時,手柄組件具有三箇鏇轉軸正交的被動鏇轉自由度,通過三箇方嚮的直線運動和三箇鏇轉軸正交的鏇轉運動可以閤成齣任意複雜的上肢動作,從而使患者上肢各關節、運動肌肉群以及運動功能神經繫統群得到有效的物理刺激,達到恢複患者上肢運動功能的目的.本康複訓練機器人的特點在于採用龍門直角坐標的結構形式,擴大瞭患者上肢的運動範圍,同時三箇方嚮的直線自由度不存在運動耦閤,便于實現複雜的軌跡規劃與控製.
개소일충룡문식상지편탄강복훈련궤기인,포괄:수평좌우운동궤구、수평전후운동궤구화수직상하운동궤구.가이대동환자수부작수평좌우、수평전후화수직상하삼개방향적직선운동,동시,수병조건구유삼개선전축정교적피동선전자유도,통과삼개방향적직선운동화삼개선전축정교적선전운동가이합성출임의복잡적상지동작,종이사환자상지각관절、운동기육군이급운동공능신경계통군득도유효적물리자격,체도회복환자상지운동공능적목적.본강복훈련궤기인적특점재우채용룡문직각좌표적결구형식,확대료환자상지적운동범위,동시삼개방향적직선자유도불존재운동우합,편우실현복잡적궤적규화여공제.
