机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
7期
175-178
,共4页
全覆盖路径规划%区域分割%内螺旋算法%图搜索%邻接矩阵
全覆蓋路徑規劃%區域分割%內螺鏇算法%圖搜索%鄰接矩陣
전복개로경규화%구역분할%내라선산법%도수색%린접구진
Complete Coverage Path Planning%Region Segmentation%Internal Spiral Algorithm%Graph Search Algorithm%Adjacency Matrix
油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划要求机器人以尽可能低的重复率遍历油罐底部的全部无障碍油泥区.提出一种非结构化环境下油罐清洗机器人的高效全覆盖路径规划算法:首先采用区域分割法进行工作环境的建模,其次油罐清洗机器人采取内螺旋算法从起始点进行单个油泥区覆盖,最后以图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定这些油泥区的衔接顺序和最短路径,进行所有油泥区的遍历.算法在虚拟环境中进行了仿真实验,并利用实验结果和评价指标评估了其可行性和有效性.
油罐清洗機器人全覆蓋遍歷路徑規劃要求機器人以儘可能低的重複率遍歷油罐底部的全部無障礙油泥區.提齣一種非結構化環境下油罐清洗機器人的高效全覆蓋路徑規劃算法:首先採用區域分割法進行工作環境的建模,其次油罐清洗機器人採取內螺鏇算法從起始點進行單箇油泥區覆蓋,最後以圖的深度優先搜索算法和鄰接矩陣確定這些油泥區的銜接順序和最短路徑,進行所有油泥區的遍歷.算法在虛擬環境中進行瞭倣真實驗,併利用實驗結果和評價指標評估瞭其可行性和有效性.
유관청세궤기인전복개편력로경규화요구궤기인이진가능저적중복솔편력유관저부적전부무장애유니구.제출일충비결구화배경하유관청세궤기인적고효전복개로경규화산법:수선채용구역분할법진행공작배경적건모,기차유관청세궤기인채취내라선산법종기시점진행단개유니구복개,최후이도적심도우선수색산법화린접구진학정저사유니구적함접순서화최단로경,진행소유유니구적편력.산법재허의배경중진행료방진실험,병이용실험결과화평개지표평고료기가행성화유효성.