上海海事大学学报
上海海事大學學報
상해해사대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI MARITIME UNIVERSITY
2014年
2期
74-80
,共7页
水下机器人%水动力%动力学模型%参数辨识
水下機器人%水動力%動力學模型%參數辨識
수하궤기인%수동력%동역학모형%삼수변식
underwater vehicle%hydrodynamics%dynamic model%parameter identification
以集中讨论水下机器人动力学建模和参数辨识方法、突出近年来取得的成就和未来的方向为主线,通过简要介绍水下机器人水动力性质与机器人几何外形之间的关系,给出基于牛顿-欧拉方程的6自由度动力学方程.经简化模型后给出需要辨识的模型参数.将参数辨识方法按经验法、试验法和计算流体动力学法进行分类,介绍各辨识方法的基本原理和目前相关研究现状,指出其优点和不足,展望水下机器人参数辨识方法的未来研究方向.
以集中討論水下機器人動力學建模和參數辨識方法、突齣近年來取得的成就和未來的方嚮為主線,通過簡要介紹水下機器人水動力性質與機器人幾何外形之間的關繫,給齣基于牛頓-歐拉方程的6自由度動力學方程.經簡化模型後給齣需要辨識的模型參數.將參數辨識方法按經驗法、試驗法和計算流體動力學法進行分類,介紹各辨識方法的基本原理和目前相關研究現狀,指齣其優點和不足,展望水下機器人參數辨識方法的未來研究方嚮.
이집중토론수하궤기인동역학건모화삼수변식방법、돌출근년래취득적성취화미래적방향위주선,통과간요개소수하궤기인수동력성질여궤기인궤하외형지간적관계,급출기우우돈-구랍방정적6자유도동역학방정.경간화모형후급출수요변식적모형삼수.장삼수변식방법안경험법、시험법화계산류체동역학법진행분류,개소각변식방법적기본원리화목전상관연구현상,지출기우점화불족,전망수하궤기인삼수변식방법적미래연구방향.
