西安电子科技大学学报（自然科学版）
西安電子科技大學學報（自然科學版）
서안전자과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF XIDIAN UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2014年
2期
90-96
,共7页
苏宇%仇原鹰%王龙%杜敬利
囌宇%仇原鷹%王龍%杜敬利
소우%구원응%왕룡%두경리
绳牵引并联机构%摄像机器人%冗余驱动%驱动力优化%实时性%连续性
繩牽引併聯機構%攝像機器人%冗餘驅動%驅動力優化%實時性%連續性
승견인병련궤구%섭상궤기인%용여구동%구동력우화%실시성%련속성
cable-driven parallel manipulator%camera robot%redundant actuation%optimization of driving force%real-time%continuity
将完全约束绳牵引并联机构的冗余驱动求解问题转化为凸可行域上的多项式极值问题，提出了衡量驱动优化求解连续性和实时性的指标。通过对一个典型的摄像机器人驱动力分布优化问题的求解，对比分析了几种驱动力优化指标的实时性与连续性，并给出了指标选取的具体建议。
將完全約束繩牽引併聯機構的冗餘驅動求解問題轉化為凸可行域上的多項式極值問題，提齣瞭衡量驅動優化求解連續性和實時性的指標。通過對一箇典型的攝像機器人驅動力分佈優化問題的求解，對比分析瞭幾種驅動力優化指標的實時性與連續性，併給齣瞭指標選取的具體建議。
장완전약속승견인병련궤구적용여구동구해문제전화위철가행역상적다항식겁치문제，제출료형량구동우화구해련속성화실시성적지표。통과대일개전형적섭상궤기인구동력분포우화문제적구해，대비분석료궤충구동력우화지표적실시성여련속성，병급출료지표선취적구체건의。
Determination of redundant tension distribution for completely restrained positioning mechanism is transformed into a polynomial formulation extreme value problem in the convex feasible domain in this paper;and the real-time and continuous indices for measuring cable tension optimization solutions is also presented.A typical cable tension optimal distribution of the CDPCR is determined in order to provide an insight into the problem,so that the real-time and continuity of several tension optimal indices are compared and analyzed.Furthermore,concrete suggestions of index selection are given.
