计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
8期
397-401
,共5页
伺服系统%摩擦力补偿%最小二乘支持向量机%滑模控制%低速爬行
伺服繫統%摩抆力補償%最小二乘支持嚮量機%滑模控製%低速爬行
사복계통%마찰력보상%최소이승지지향량궤%활모공제%저속파행
Servo system%Friction compensation%Least squares support vector machine (LSSVM)%Sliding mode control(SMC)%Stick-slip motion
低速稳定性是伺服系统的一个重要性能指标.低速下,摩擦力的扰动引起伺服控制系统的不稳定.首先建立了伺服系统的动力学模型.模型由线性部分和非线性部分组成,非线性部分主要由摩擦力等扰动组成,使用最小二乘支持向量机对摩擦力等非线性部分、不确定参数进行辨识.其次,建立了基于线性伺服控制系统和摩擦力模型的补偿控制系统,并提出使用改进的优化滑模控制算法,同时对采样时间周期提出了优化选择.仿真结果显示:使用支持向量机建立的摩擦力模型能够较准确地反映系统低速摩擦力情况,对系统的低速补偿效果良好.低速时,误差控制在0.5r/min;通过实验研究,使用了摩擦力补偿和优化滑模控制后伺服系统的低速性能得到了改善和提高,克服了低速爬行现象.
低速穩定性是伺服繫統的一箇重要性能指標.低速下,摩抆力的擾動引起伺服控製繫統的不穩定.首先建立瞭伺服繫統的動力學模型.模型由線性部分和非線性部分組成,非線性部分主要由摩抆力等擾動組成,使用最小二乘支持嚮量機對摩抆力等非線性部分、不確定參數進行辨識.其次,建立瞭基于線性伺服控製繫統和摩抆力模型的補償控製繫統,併提齣使用改進的優化滑模控製算法,同時對採樣時間週期提齣瞭優化選擇.倣真結果顯示:使用支持嚮量機建立的摩抆力模型能夠較準確地反映繫統低速摩抆力情況,對繫統的低速補償效果良好.低速時,誤差控製在0.5r/min;通過實驗研究,使用瞭摩抆力補償和優化滑模控製後伺服繫統的低速性能得到瞭改善和提高,剋服瞭低速爬行現象.
저속은정성시사복계통적일개중요성능지표.저속하,마찰력적우동인기사복공제계통적불은정.수선건립료사복계통적동역학모형.모형유선성부분화비선성부분조성,비선성부분주요유마찰력등우동조성,사용최소이승지지향량궤대마찰력등비선성부분、불학정삼수진행변식.기차,건립료기우선성사복공제계통화마찰력모형적보상공제계통,병제출사용개진적우화활모공제산법,동시대채양시간주기제출료우화선택.방진결과현시:사용지지향량궤건립적마찰력모형능구교준학지반영계통저속마찰력정황,대계통적저속보상효과량호.저속시,오차공제재0.5r/min;통과실험연구,사용료마찰력보상화우화활모공제후사복계통적저속성능득도료개선화제고,극복료저속파행현상.
