计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
8期
82-87
,共6页
捷联式%惯性导航%卡尔曼滤波%数据融合%组合导航系统
捷聯式%慣性導航%卡爾曼濾波%數據融閤%組閤導航繫統
첩련식%관성도항%잡이만려파%수거융합%조합도항계통
Strap-down%Inertia navigation%Kalman filtering%Data fusion%Integrated navigation system
在基于小型无人直升机空中作业中,不仅需要导航系统提供的精确数据进行飞行控制,还需安装其它设备完成作业.为了减少小型无人直升机的负重,增加飞行时间,机载的导航系统需要高精度、低功耗、微型化的设计,采用微电子机械系统传感器的捷联式惯性导航系统满足了这些要求.然而惯性传感器的漂移会使捷联系统的数学解算产生误差累计,因而需要对惯性导航系统数据进行实时修正.本文设计了一种GPS修正的组合导航系统算法,应用卡尔曼滤波技术,对组合系统的多传感器进行数据融合,既保持了捷联惯导系统的自主性,又消除了累积误差,提高了组合系统的可靠性.上述系统通过在小型无人直升机飞行控制系统中的使用,验证了系统算法的有效性.
在基于小型無人直升機空中作業中,不僅需要導航繫統提供的精確數據進行飛行控製,還需安裝其它設備完成作業.為瞭減少小型無人直升機的負重,增加飛行時間,機載的導航繫統需要高精度、低功耗、微型化的設計,採用微電子機械繫統傳感器的捷聯式慣性導航繫統滿足瞭這些要求.然而慣性傳感器的漂移會使捷聯繫統的數學解算產生誤差纍計,因而需要對慣性導航繫統數據進行實時脩正.本文設計瞭一種GPS脩正的組閤導航繫統算法,應用卡爾曼濾波技術,對組閤繫統的多傳感器進行數據融閤,既保持瞭捷聯慣導繫統的自主性,又消除瞭纍積誤差,提高瞭組閤繫統的可靠性.上述繫統通過在小型無人直升機飛行控製繫統中的使用,驗證瞭繫統算法的有效性.
재기우소형무인직승궤공중작업중,불부수요도항계통제공적정학수거진행비행공제,환수안장기타설비완성작업.위료감소소형무인직승궤적부중,증가비행시간,궤재적도항계통수요고정도、저공모、미형화적설계,채용미전자궤계계통전감기적첩련식관성도항계통만족료저사요구.연이관성전감기적표이회사첩련계통적수학해산산생오차루계,인이수요대관성도항계통수거진행실시수정.본문설계료일충GPS수정적조합도항계통산법,응용잡이만려파기술,대조합계통적다전감기진행수거융합,기보지료첩련관도계통적자주성,우소제료루적오차,제고료조합계통적가고성.상술계통통과재소형무인직승궤비행공제계통중적사용,험증료계통산법적유효성.
