舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
2014年
6期
129-133
,共5页
机械臂%非线性%自适应控制%系统增益
機械臂%非線性%自適應控製%繫統增益
궤계비%비선성%자괄응공제%계통증익
manipulator%nonlinearity%adaptive control%systemic gain
针对某二自由度机械臂,被控对象随着机械臂姿态变化而发生非线性变化的特点,提出一种自适应的控制方法.控制器根据机械臂的姿态,实时计算关节的等效转动惯量,在线调整系统增益,并加入重力和摩擦等干扰补偿,对机械臂关节的角位移进行有效控制.仿真结果表明,与常规的PID控制算法相比,该方法具有更强的自适应能力,取得了比较满意的控制效果,可以推广应用到多自由度机械臂的控制系统中.
針對某二自由度機械臂,被控對象隨著機械臂姿態變化而髮生非線性變化的特點,提齣一種自適應的控製方法.控製器根據機械臂的姿態,實時計算關節的等效轉動慣量,在線調整繫統增益,併加入重力和摩抆等榦擾補償,對機械臂關節的角位移進行有效控製.倣真結果錶明,與常規的PID控製算法相比,該方法具有更彊的自適應能力,取得瞭比較滿意的控製效果,可以推廣應用到多自由度機械臂的控製繫統中.
침대모이자유도궤계비,피공대상수착궤계비자태변화이발생비선성변화적특점,제출일충자괄응적공제방법.공제기근거궤계비적자태,실시계산관절적등효전동관량,재선조정계통증익,병가입중력화마찰등간우보상,대궤계비관절적각위이진행유효공제.방진결과표명,여상규적PID공제산법상비,해방법구유경강적자괄응능력,취득료비교만의적공제효과,가이추엄응용도다자유도궤계비적공제계통중.
