CAJ | 학술논문

考虑手眼机器人双目视觉伺服控制干扰抑制问题，本文利用L2性能准则设计方法提出一种新的控制方法。针对手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象，提出了具有L2性能的双目视觉伺服控制器，使得机械手能够渐近收敛到期望位置，使系统对于不确定性具有鲁棒性。同时，证明了系统具有全局渐近稳定性，采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息，改善了系统的动态性能。最后，给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。
고필수안궤기인쌍목시각사복공제간우억제문제，본문이용L2성능준칙설계방법제출일충신적공제방법。침대수안궤기인쌍목시각사복계통공제대상，제출료구유L2성능적쌍목시각사복공제기，사득궤계수능구점근수렴도기망위치，사계통대우불학정성구유로봉성。동시，증명료계통구유전국점근은정성，채용적쌍목시각모형무수획취시각계통적심도신식，개선료계통적동태성능。최후，급출적방진결과험증료소제출방법적우량성능。