光电子技术
光電子技術
광전자기술
OPTOELECTRONIC TECHNOLOGY
2014年
2期
78-83
,共6页
韩磊%王鑫%黄陈蓉%徐梦溪%吕国芳
韓磊%王鑫%黃陳蓉%徐夢溪%呂國芳
한뢰%왕흠%황진용%서몽계%려국방
机器视觉%位姿估计%视觉定位%线特征%消失点
機器視覺%位姿估計%視覺定位%線特徵%消失點
궤기시각%위자고계%시각정위%선특정%소실점
machine%vision%pose%estimation%visual%localization%line%feature%vanishing%point
选取场景中常见的门形结构为处理对象,提取门形结构中的三条直线,拟合直线方程,进而确定直线的交点及两条平行直线的消失点,根据消失点原理和垂直关系等先验知识确定摄像机坐标系和世界坐标系的映射.空间解析过程以直线方程为基本要素,参与解析运算的点特征均由直线方程确定,随机选取的点坐标仅用于方向一致性判定,减少了随机误差引入.仿真实验表明,本文的视觉定位方法对噪声有较高的鲁棒性,与融合线特征和随机点特征的方法相比降低了定位误差.
選取場景中常見的門形結構為處理對象,提取門形結構中的三條直線,擬閤直線方程,進而確定直線的交點及兩條平行直線的消失點,根據消失點原理和垂直關繫等先驗知識確定攝像機坐標繫和世界坐標繫的映射.空間解析過程以直線方程為基本要素,參與解析運算的點特徵均由直線方程確定,隨機選取的點坐標僅用于方嚮一緻性判定,減少瞭隨機誤差引入.倣真實驗錶明,本文的視覺定位方法對譟聲有較高的魯棒性,與融閤線特徵和隨機點特徵的方法相比降低瞭定位誤差.
선취장경중상견적문형결구위처리대상,제취문형결구중적삼조직선,의합직선방정,진이학정직선적교점급량조평행직선적소실점,근거소실점원리화수직관계등선험지식학정섭상궤좌표계화세계좌표계적영사.공간해석과정이직선방정위기본요소,삼여해석운산적점특정균유직선방정학정,수궤선취적점좌표부용우방향일치성판정,감소료수궤오차인입.방진실험표명,본문적시각정위방법대조성유교고적로봉성,여융합선특정화수궤점특정적방법상비강저료정위오차.
