液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2014年
6期
63-66
,共4页
穿戴外骨骼%气压驱动%比例方向阀%特性分析%位置伺服控制
穿戴外骨骼%氣壓驅動%比例方嚮閥%特性分析%位置伺服控製
천대외골격%기압구동%비례방향벌%특성분석%위치사복공제
wearable%exoskeleton%pneumatic%drive%proportional%directional%valve%characteristic%analysis%position%servo%control
目前,下肢步态康复训练外骨骼机构主要是由电机驱动,造成系统刚性大、柔性差,满足不了人体康复训练安全性和舒适性的要求.结合气压驱动在康复医学上的优点以及气体的可压缩性、柔顺性和安全性等特点,研究了一种结构简单,利用气动比例技术驱动的可穿戴外骨骼机构.依据三维设计技术和仿真分析,建立数学模型.采用PLC和气动比例方向阀实现气动位置伺服控制.实验表明:该外骨骼机构具有运动轨迹连续、控制效果好和安全性强等特点.
目前,下肢步態康複訓練外骨骼機構主要是由電機驅動,造成繫統剛性大、柔性差,滿足不瞭人體康複訓練安全性和舒適性的要求.結閤氣壓驅動在康複醫學上的優點以及氣體的可壓縮性、柔順性和安全性等特點,研究瞭一種結構簡單,利用氣動比例技術驅動的可穿戴外骨骼機構.依據三維設計技術和倣真分析,建立數學模型.採用PLC和氣動比例方嚮閥實現氣動位置伺服控製.實驗錶明:該外骨骼機構具有運動軌跡連續、控製效果好和安全性彊等特點.
목전,하지보태강복훈련외골격궤구주요시유전궤구동,조성계통강성대、유성차,만족불료인체강복훈련안전성화서괄성적요구.결합기압구동재강복의학상적우점이급기체적가압축성、유순성화안전성등특점,연구료일충결구간단,이용기동비례기술구동적가천대외골격궤구.의거삼유설계기술화방진분석,건립수학모형.채용PLC화기동비례방향벌실현기동위치사복공제.실험표명:해외골격궤구구유운동궤적련속、공제효과호화안전성강등특점.
