吉林大学学报（信息科学版）
吉林大學學報（信息科學版）
길림대학학보（신식과학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(INFORMATION SCIENCE EDITION)
2014年
2期
166-171
,共6页
空间机器人%支持向量机%非线性估计%滑模控制
空間機器人%支持嚮量機%非線性估計%滑模控製
공간궤기인%지지향량궤%비선성고계%활모공제
space robot%support vector machine(SVM)%nonlinear estimation%sliding mode control
为提高机械臂末端跟踪目标轨迹速度,提出了一种基于SVM (Support Vector Machine)非线性模型估计的滑模控制方法.该方法通过SVM对参数不确定非线性项进行估计,对空间机器人动力学模型进行补偿.这种从整个闭环系统稳定性出发设计的SVM非线性补偿滑模控制器,不需要确切的数学模型,从而提高了快速跟踪目标轨迹,减小跟踪误差的动力学系统性能.仿真结果验证了该控制方法的有效性、可行性.
為提高機械臂末耑跟蹤目標軌跡速度,提齣瞭一種基于SVM (Support Vector Machine)非線性模型估計的滑模控製方法.該方法通過SVM對參數不確定非線性項進行估計,對空間機器人動力學模型進行補償.這種從整箇閉環繫統穩定性齣髮設計的SVM非線性補償滑模控製器,不需要確切的數學模型,從而提高瞭快速跟蹤目標軌跡,減小跟蹤誤差的動力學繫統性能.倣真結果驗證瞭該控製方法的有效性、可行性.
위제고궤계비말단근종목표궤적속도,제출료일충기우SVM (Support Vector Machine)비선성모형고계적활모공제방법.해방법통과SVM대삼수불학정비선성항진행고계,대공간궤기인동역학모형진행보상.저충종정개폐배계통은정성출발설계적SVM비선성보상활모공제기,불수요학절적수학모형,종이제고료쾌속근종목표궤적,감소근종오차적동역학계통성능.방진결과험증료해공제방법적유효성、가행성.
