北京联合大学学报（自然科学版）
北京聯閤大學學報（自然科學版）
북경연합대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF BEIJING UNION UNIVERSITY(NATURAL SCIENCES)
2014年
2期
73-78
,共6页
栅格地图%实时动态载波相位差分技术%坐标转换%激光避障
柵格地圖%實時動態載波相位差分技術%坐標轉換%激光避障
책격지도%실시동태재파상위차분기술%좌표전환%격광피장
在智能社区环境下,借助Googel二维地图,采用模式匹配将地图中机器人活动范围部分转换为栅格地图,利用实时动态载波相位差分技术对机器人进行定位,然后采用对应比例将定位坐标与栅格地图坐标信息进行转换,实现机器人在栅格地图上的定位,以达到对机器人定位导航的目的;为保障机器人安全巡逻,采用倾斜向下安装的激光检测一个倾斜面,兼顾机器人前方与激光位置下方区域,获得更好的检测效果.通过实验验证:经过转换的二维地图与采用实时动态载波相位差分技术的定位误差在可接受范围,且机器人能顺利的实时避障,试验验证了该方法的可行性.
在智能社區環境下,藉助Googel二維地圖,採用模式匹配將地圖中機器人活動範圍部分轉換為柵格地圖,利用實時動態載波相位差分技術對機器人進行定位,然後採用對應比例將定位坐標與柵格地圖坐標信息進行轉換,實現機器人在柵格地圖上的定位,以達到對機器人定位導航的目的;為保障機器人安全巡邏,採用傾斜嚮下安裝的激光檢測一箇傾斜麵,兼顧機器人前方與激光位置下方區域,穫得更好的檢測效果.通過實驗驗證:經過轉換的二維地圖與採用實時動態載波相位差分技術的定位誤差在可接受範圍,且機器人能順利的實時避障,試驗驗證瞭該方法的可行性.
재지능사구배경하,차조Googel이유지도,채용모식필배장지도중궤기인활동범위부분전환위책격지도,이용실시동태재파상위차분기술대궤기인진행정위,연후채용대응비례장정위좌표여책격지도좌표신식진행전환,실현궤기인재책격지도상적정위,이체도대궤기인정위도항적목적;위보장궤기인안전순라,채용경사향하안장적격광검측일개경사면,겸고궤기인전방여격광위치하방구역,획득경호적검측효과.통과실험험증:경과전환적이유지도여채용실시동태재파상위차분기술적정위오차재가접수범위,차궤기인능순리적실시피장,시험험증료해방법적가행성.
