高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2014年
3期
289-295
,共7页
姜大伟%胡孔明%张邦成%孙建伟%张昊
薑大偉%鬍孔明%張邦成%孫建偉%張昊
강대위%호공명%장방성%손건위%장호
仿人机器人%步态规划%单位圆法
倣人機器人%步態規劃%單位圓法
방인궤기인%보태규화%단위원법
humanoid robot%gait planning%unit circle metheod
针对现有仿人机器人行走系统步态规划计算过程复杂的问题,提出了一种基于单位圆法的步态规划方法,并用此方法进行了步态规划研究.建立了仿人机器人行走系统运动模型,运用单位圆法计算了起脚过程的步态参数;结合地面约束条件和运动约束条件,创建了关键时刻约束条件方程式,应用高次插值方法得到了行走系统的步态曲线,并依据规划参数进行了实验和相对误差分析.结果表明,基于单位圆法的步态规划方法正确,简化了仿人机器人步态规划过程,为仿人机器人行走系统的步态控制提供了参考依据.
針對現有倣人機器人行走繫統步態規劃計算過程複雜的問題,提齣瞭一種基于單位圓法的步態規劃方法,併用此方法進行瞭步態規劃研究.建立瞭倣人機器人行走繫統運動模型,運用單位圓法計算瞭起腳過程的步態參數;結閤地麵約束條件和運動約束條件,創建瞭關鍵時刻約束條件方程式,應用高次插值方法得到瞭行走繫統的步態麯線,併依據規劃參數進行瞭實驗和相對誤差分析.結果錶明,基于單位圓法的步態規劃方法正確,簡化瞭倣人機器人步態規劃過程,為倣人機器人行走繫統的步態控製提供瞭參攷依據.
침대현유방인궤기인행주계통보태규화계산과정복잡적문제,제출료일충기우단위원법적보태규화방법,병용차방법진행료보태규화연구.건립료방인궤기인행주계통운동모형,운용단위원법계산료기각과정적보태삼수;결합지면약속조건화운동약속조건,창건료관건시각약속조건방정식,응용고차삽치방법득도료행주계통적보태곡선,병의거규화삼수진행료실험화상대오차분석.결과표명,기우단위원법적보태규화방법정학,간화료방인궤기인보태규화과정,위방인궤기인행주계통적보태공제제공료삼고의거.
