高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2014年
3期
278-283
,共6页
自主移动机器人%路径规划%人工免疫%可视图
自主移動機器人%路徑規劃%人工免疫%可視圖
자주이동궤기인%로경규화%인공면역%가시도
autonomous mobile robot%path planning%artificial immune%visibility graph
针对结构化环境中的自主移动机器人路径规划问题,提出了一种人工免疫算法与可视图相结合的算法,并将其应用于自主机器人路径规划.该算法用包围盒表示环境中的障碍物,继而计算成本矩阵,完成可视图的构建,从编码方式、疫苗设计及接入两方面对人工免疫算法进行改进,并将改进的人工免疫算法应用于可视图中求解优化路径.经过理论分析和实验验证,该算法不仅能够以较高效率求解出优化路径,而且可以满足实体机器人在现实环境中导航的需求.
針對結構化環境中的自主移動機器人路徑規劃問題,提齣瞭一種人工免疫算法與可視圖相結閤的算法,併將其應用于自主機器人路徑規劃.該算法用包圍盒錶示環境中的障礙物,繼而計算成本矩陣,完成可視圖的構建,從編碼方式、疫苗設計及接入兩方麵對人工免疫算法進行改進,併將改進的人工免疫算法應用于可視圖中求解優化路徑.經過理論分析和實驗驗證,該算法不僅能夠以較高效率求解齣優化路徑,而且可以滿足實體機器人在現實環境中導航的需求.
침대결구화배경중적자주이동궤기인로경규화문제,제출료일충인공면역산법여가시도상결합적산법,병장기응용우자주궤기인로경규화.해산법용포위합표시배경중적장애물,계이계산성본구진,완성가시도적구건,종편마방식、역묘설계급접입량방면대인공면역산법진행개진,병장개진적인공면역산법응용우가시도중구해우화로경.경과이론분석화실험험증,해산법불부능구이교고효솔구해출우화로경,이차가이만족실체궤기인재현실배경중도항적수구.
