工程设计学报
工程設計學報
공정설계학보
JOURNAL OF ENGINEERING DESIGN
2014年
3期
266-272
,共7页
王南%周海栋%崔国华%徐丰
王南%週海棟%崔國華%徐豐
왕남%주해동%최국화%서봉
并联机构%工作空间%灵巧性分析%奇异位形%冗余驱动
併聯機構%工作空間%靈巧性分析%奇異位形%冗餘驅動
병련궤구%공작공간%령교성분석%기이위형%용여구동
parallel mechanism%workspace%analysis of dexterity%singularity%redundant actuation
根据片状茶叶筛分的功能需求,引入三维转动并联机构作为茶叶筛分机构.首先建立3-UPS-S型并联机构运动学模型,进行工作空间、灵巧性及奇异性分析.根据该机构在筛分工作空间存在的奇异位形,通过添加冗余驱动方式消除机构奇异性,改进原机构得到4-UPS-S茶叶筛分并联机构,并对其灵巧性及筛分运动轨迹进行求解.分析表明,基于4-UPS-S冗余驱动并联机构的片状茶叶筛分装置具有良好的运动性能,并能实现茶叶分层、分散及透筛的功能,可以满足实际工作需求.
根據片狀茶葉篩分的功能需求,引入三維轉動併聯機構作為茶葉篩分機構.首先建立3-UPS-S型併聯機構運動學模型,進行工作空間、靈巧性及奇異性分析.根據該機構在篩分工作空間存在的奇異位形,通過添加冗餘驅動方式消除機構奇異性,改進原機構得到4-UPS-S茶葉篩分併聯機構,併對其靈巧性及篩分運動軌跡進行求解.分析錶明,基于4-UPS-S冗餘驅動併聯機構的片狀茶葉篩分裝置具有良好的運動性能,併能實現茶葉分層、分散及透篩的功能,可以滿足實際工作需求.
근거편상다협사분적공능수구,인입삼유전동병련궤구작위다협사분궤구.수선건립3-UPS-S형병련궤구운동학모형,진행공작공간、령교성급기이성분석.근거해궤구재사분공작공간존재적기이위형,통과첨가용여구동방식소제궤구기이성,개진원궤구득도4-UPS-S다협사분병련궤구,병대기령교성급사분운동궤적진행구해.분석표명,기우4-UPS-S용여구동병련궤구적편상다협사분장치구유량호적운동성능,병능실현다협분층、분산급투사적공능,가이만족실제공작수구.
