计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
4期
78-82
,共5页
段国强%张岳军%李衍杰%朱晓蕊
段國彊%張嶽軍%李衍傑%硃曉蕊
단국강%장악군%리연걸%주효예
四旋翼无人机%悬停%轨迹跟踪%积分反演算法
四鏇翼無人機%懸停%軌跡跟蹤%積分反縯算法
사선익무인궤%현정%궤적근종%적분반연산법
Quadrotor%Hover%Trajectory tracking%Integral backstepping algorithm
通过仿真技术比较研究了四旋翼无人直升机悬停及轨迹跟踪控制问题.由于无人机飞行环境复杂,受外界干扰较大,影响姿态的稳定性.采用PID控制、反演算法和积分反演算法控制四旋翼无人直升机的悬停和轨迹跟踪,对控制效果进行了仿真比较.利用Simulink建立了四旋翼无人直升机仿真平台,将PID控制、反演算法和积分反演算法分别应用到仿真平台上,对四旋翼无人直升机悬停和轨迹跟踪模型进行仿真.通过仿真对比发现,在悬停方面PID控制效果要优于反演和积分反演算法,而积分反演算法在轨迹跟踪方面优于PID和反演算法.
通過倣真技術比較研究瞭四鏇翼無人直升機懸停及軌跡跟蹤控製問題.由于無人機飛行環境複雜,受外界榦擾較大,影響姿態的穩定性.採用PID控製、反縯算法和積分反縯算法控製四鏇翼無人直升機的懸停和軌跡跟蹤,對控製效果進行瞭倣真比較.利用Simulink建立瞭四鏇翼無人直升機倣真平檯,將PID控製、反縯算法和積分反縯算法分彆應用到倣真平檯上,對四鏇翼無人直升機懸停和軌跡跟蹤模型進行倣真.通過倣真對比髮現,在懸停方麵PID控製效果要優于反縯和積分反縯算法,而積分反縯算法在軌跡跟蹤方麵優于PID和反縯算法.
통과방진기술비교연구료사선익무인직승궤현정급궤적근종공제문제.유우무인궤비행배경복잡,수외계간우교대,영향자태적은정성.채용PID공제、반연산법화적분반연산법공제사선익무인직승궤적현정화궤적근종,대공제효과진행료방진비교.이용Simulink건립료사선익무인직승궤방진평태,장PID공제、반연산법화적분반연산법분별응용도방진평태상,대사선익무인직승궤현정화궤적근종모형진행방진.통과방진대비발현,재현정방면PID공제효과요우우반연화적분반연산법,이적분반연산법재궤적근종방면우우PID화반연산법.
