同济大学学报（自然科学版）
同濟大學學報（自然科學版）
동제대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TONGJI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2014年
4期
596-603
,共8页
陈进%任志贵%庞晓平%贺康生
陳進%任誌貴%龐曉平%賀康生
진진%임지귀%방효평%하강생
液压挖掘机%理论挖掘力%挖掘点%挖掘姿态%逆运动学
液壓挖掘機%理論挖掘力%挖掘點%挖掘姿態%逆運動學
액압알굴궤%이론알굴력%알굴점%알굴자태%역운동학
hydraulic excavator%theoretical digging force%digging point%digging gesture%inverse kinematics
以工作区域和挖掘点为对象,提出了一种研究理论挖掘力大小及其分布规律的新方法.首先求得挖掘点的空间位置,再利用逆运动学原理求解每个挖掘点对应的挖掘姿态,根据对应的限制不等式组求解每个挖掘姿态的理论挖掘力,最后得到每个挖掘点的理论挖掘力和整个挖掘区域的挖掘力分布规律.以某36 t反铲液压挖掘机为例,验证了相邻挖掘点或相似挖掘姿态的理论挖掘力相近的假设.结果表明:在大多数挖掘点上新方法得到的理论挖掘力比传统方法有较大程度(＞20.2％)的提高,且更能准确地反映挖掘机在给定挖掘点上所能发挥的最大挖掘力.
以工作區域和挖掘點為對象,提齣瞭一種研究理論挖掘力大小及其分佈規律的新方法.首先求得挖掘點的空間位置,再利用逆運動學原理求解每箇挖掘點對應的挖掘姿態,根據對應的限製不等式組求解每箇挖掘姿態的理論挖掘力,最後得到每箇挖掘點的理論挖掘力和整箇挖掘區域的挖掘力分佈規律.以某36 t反鏟液壓挖掘機為例,驗證瞭相鄰挖掘點或相似挖掘姿態的理論挖掘力相近的假設.結果錶明:在大多數挖掘點上新方法得到的理論挖掘力比傳統方法有較大程度(＞20.2％)的提高,且更能準確地反映挖掘機在給定挖掘點上所能髮揮的最大挖掘力.
이공작구역화알굴점위대상,제출료일충연구이론알굴력대소급기분포규률적신방법.수선구득알굴점적공간위치,재이용역운동학원리구해매개알굴점대응적알굴자태,근거대응적한제불등식조구해매개알굴자태적이론알굴력,최후득도매개알굴점적이론알굴력화정개알굴구역적알굴력분포규률.이모36 t반산액압알굴궤위례,험증료상린알굴점혹상사알굴자태적이론알굴력상근적가설.결과표명:재대다수알굴점상신방법득도적이론알굴력비전통방법유교대정도(＞20.2％)적제고,차경능준학지반영알굴궤재급정알굴점상소능발휘적최대알굴력.
