计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
4期
394-397,434
,共5页
走钢丝机器人%拉格朗日方程%动力学模型%模糊滑模控制器
走鋼絲機器人%拉格朗日方程%動力學模型%模糊滑模控製器
주강사궤기인%랍격랑일방정%동역학모형%모호활모공제기
Tightrope walker robot%Lagrange equation%Dynamic model%Fuzzy sliding mode controller
对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究.在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器.MATLAB仿真表明,所提出的控制策略有较好的跟踪效果.为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机的实验验证,实验和仿真结果基本吻合.
對走鋼絲機器人姿態的模糊滑模控製問題進行瞭研究.在靜力學分析的基礎上,利用拉格朗日方法建立瞭走鋼絲機器人的動力學模型,為剋服模型的彊非線性和模型參數難以測量等實際難題,基于閤理的假設,簡化齣適閤于模糊滑模控製技術的繫統模型,併根據所建立的模型設計瞭模糊滑模控製器.MATLAB倣真錶明,所提齣的控製策略有較好的跟蹤效果.為瞭進一步驗證控製策略的可行性,進行瞭實物樣機的實驗驗證,實驗和倣真結果基本吻閤.
대주강사궤기인자태적모호활모공제문제진행료연구.재정역학분석적기출상,이용랍격랑일방법건립료주강사궤기인적동역학모형,위극복모형적강비선성화모형삼수난이측량등실제난제,기우합리적가설,간화출괄합우모호활모공제기술적계통모형,병근거소건립적모형설계료모호활모공제기.MATLAB방진표명,소제출적공제책략유교호적근종효과.위료진일보험증공제책략적가행성,진행료실물양궤적실험험증,실험화방진결과기본문합.
