制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2014年
19期
108-111
,共4页
吴硕%吴桐%赵继忠
吳碩%吳桐%趙繼忠
오석%오동%조계충
机械臂%DSP%ADAMS%关节
機械臂%DSP%ADAMS%關節
궤계비%DSP%ADAMS%관절
设计了一种五自由度链式结构的机械臂，其运动控制器采用两级控制方式。上位PC机负责整个系统的管理、运动学计算、轨迹规划、通讯等；下位机采用TI公司的TMS2407DSP作为控制核心，负责对运动控制系统进行速度控制、位置反馈、PWM波的输出、事件中断管理等。利用MATLAB和ADAMS软件对单关节运动控制系统进行了仿真。
設計瞭一種五自由度鏈式結構的機械臂，其運動控製器採用兩級控製方式。上位PC機負責整箇繫統的管理、運動學計算、軌跡規劃、通訊等；下位機採用TI公司的TMS2407DSP作為控製覈心，負責對運動控製繫統進行速度控製、位置反饋、PWM波的輸齣、事件中斷管理等。利用MATLAB和ADAMS軟件對單關節運動控製繫統進行瞭倣真。
설계료일충오자유도련식결구적궤계비，기운동공제기채용량급공제방식。상위PC궤부책정개계통적관리、운동학계산、궤적규화、통신등；하위궤채용TI공사적TMS2407DSP작위공제핵심，부책대운동공제계통진행속도공제、위치반궤、PWM파적수출、사건중단관리등。이용MATLAB화ADAMS연건대단관절운동공제계통진행료방진。
