中国航海
中國航海
중국항해
NAVIGATION OF CHINA
2014年
1期
48-52
,共5页
刘勇%卜仁祥%徐海军%朱业求
劉勇%蔔仁祥%徐海軍%硃業求
류용%복인상%서해군%주업구
水路运输%欠驱动船舶%直线航迹控制%滑模方法%增量反馈
水路運輸%欠驅動船舶%直線航跡控製%滑模方法%增量反饋
수로운수%흠구동선박%직선항적공제%활모방법%증량반궤
waterway transportation%underactuated ship%straight-path following control%sliding mode%increment feedback
针对非线性、易受扰动的欠驱动船舶航迹控制系统,提出一种非线性鲁棒控制算法.该算法运用滑模方法,并结合增量反馈控制,不用对不确定的风、流干扰进行定性估计就可保证闭环控制系统的渐近稳定.应用“育龙”轮的系统模型进行仿真,结果表明,控制器能够有效解决航迹控制系统中的流致漂移问题,而且对风、流干扰以及系统摄动不敏感,具有强鲁棒性.
針對非線性、易受擾動的欠驅動船舶航跡控製繫統,提齣一種非線性魯棒控製算法.該算法運用滑模方法,併結閤增量反饋控製,不用對不確定的風、流榦擾進行定性估計就可保證閉環控製繫統的漸近穩定.應用“育龍”輪的繫統模型進行倣真,結果錶明,控製器能夠有效解決航跡控製繫統中的流緻漂移問題,而且對風、流榦擾以及繫統攝動不敏感,具有彊魯棒性.
침대비선성、역수우동적흠구동선박항적공제계통,제출일충비선성로봉공제산법.해산법운용활모방법,병결합증량반궤공제,불용대불학정적풍、류간우진행정성고계취가보증폐배공제계통적점근은정.응용“육룡”륜적계통모형진행방진,결과표명,공제기능구유효해결항적공제계통중적류치표이문제,이차대풍、류간우이급계통섭동불민감,구유강로봉성.
