仿人机器人混联构型手臂的动力学建模与控制
방인궤기인혼련구형수비적동역학건모여공제
Dynamics modeling and control of hybrid mechanism architecture arm of humanoid robot
  • 万方数据
    高技术通讯 고기술통신
    HIGH TECHNOLOGY LETTERS
    2014年 4期 420-428 ,共9页

    秦利%刘福才%梁利环%金振林

    진리%류복재%량리배%금진림

    混联构型%动力学建模%李代数%神经网络%自适应鲁棒控制 混聯構型%動力學建模%李代數%神經網絡%自適應魯棒控製
    혼련구형%동역학건모%리대수%신경망락%자괄응로봉공제
    hybrid mechanism architecture%dynamics modeling%Lie algebra%neural network%adaptive robust control
    针对串-并混联结构机器人因其复杂的拓扑结构给动力学建模与控制带来困难的问题,以一种4自由度串-并混联仿人机械臂为例进行了动力学建模与控制方法研究.利用旋量与李代数计算结合虚功原理推导了基于质心螺旋系数的动力学方程,以避免约束反力处理和逻辑开链划分以及大量的微分运算.在此基础上,考虑混联结构的强耦合性及系统不确定性,提出了基于反演策略的神经网络自适应鲁棒控制方案并对其进行轨迹跟踪控制仿真,将仿真结果与理想反演控制方案进行了比较,验证了所提控制方案的有效性及优越性.
    침대천-병혼련결구궤기인인기복잡적탁복결구급동역학건모여공제대래곤난적문제,이일충4자유도천-병혼련방인궤계비위례진행료동역학건모여공제방법연구.이용선량여리대수계산결합허공원리추도료기우질심라선계수적동역학방정,이피면약속반력처리화라집개련화분이급대량적미분운산.재차기출상,고필혼련결구적강우합성급계통불학정성,제출료기우반연책략적신경망락자괄응로봉공제방안병대기진행궤적근종공제방진,장방진결과여이상반연공제방안진행료비교,험증료소제공제방안적유효성급우월성.
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