高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2014年
4期
401-406
,共6页
李福东%徐德%史亚莉%张正涛
李福東%徐德%史亞莉%張正濤
리복동%서덕%사아리%장정도
显微视觉%微装配%姿态检测%姿态对准
顯微視覺%微裝配%姿態檢測%姿態對準
현미시각%미장배%자태검측%자태대준
micro vision%microassembly%pose measurement%pose aligning
研究了微装配中的微管与微球的姿态检测与对准,以精确获取其姿态,使微管高精度对准微球上的微孔,然后插入微孔,保证微管与微球的高质量装配.针对显微相机的景深小、视野小,传统的基于立体视觉的姿态测量方法不能实现微管与微孔的姿态测量,提出了一种基于运动的微孔与微管的姿态测量方法.该方法采用双目显微视觉,通过显微相机的聚焦运动,在每个显微相机中分别单独测量出微孔、微管的投影线,然后根据两条投影线与显微相机光轴信息分别计算出微孔、微管在微管操作手坐标系中的姿态向量.以微管姿态向量为基准,通过微球姿态调整平台分别绕x、y旋转调整微球上微孔的姿态向量,实现了微管与微球的对准.实验结果表明了所提姿态测量与对准方法的有效性.
研究瞭微裝配中的微管與微毬的姿態檢測與對準,以精確穫取其姿態,使微管高精度對準微毬上的微孔,然後插入微孔,保證微管與微毬的高質量裝配.針對顯微相機的景深小、視野小,傳統的基于立體視覺的姿態測量方法不能實現微管與微孔的姿態測量,提齣瞭一種基于運動的微孔與微管的姿態測量方法.該方法採用雙目顯微視覺,通過顯微相機的聚焦運動,在每箇顯微相機中分彆單獨測量齣微孔、微管的投影線,然後根據兩條投影線與顯微相機光軸信息分彆計算齣微孔、微管在微管操作手坐標繫中的姿態嚮量.以微管姿態嚮量為基準,通過微毬姿態調整平檯分彆繞x、y鏇轉調整微毬上微孔的姿態嚮量,實現瞭微管與微毬的對準.實驗結果錶明瞭所提姿態測量與對準方法的有效性.
연구료미장배중적미관여미구적자태검측여대준,이정학획취기자태,사미관고정도대준미구상적미공,연후삽입미공,보증미관여미구적고질량장배.침대현미상궤적경심소、시야소,전통적기우입체시각적자태측량방법불능실현미관여미공적자태측량,제출료일충기우운동적미공여미관적자태측량방법.해방법채용쌍목현미시각,통과현미상궤적취초운동,재매개현미상궤중분별단독측량출미공、미관적투영선,연후근거량조투영선여현미상궤광축신식분별계산출미공、미관재미관조작수좌표계중적자태향량.이미관자태향량위기준,통과미구자태조정평태분별요x、y선전조정미구상미공적자태향량,실현료미관여미구적대준.실험결과표명료소제자태측량여대준방법적유효성.
