制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2014年
10期
13-16
,共4页
高青%袁亮%吴金强
高青%袁亮%吳金彊
고청%원량%오금강
四旋翼无人机%姿态%模型%仿真
四鏇翼無人機%姿態%模型%倣真
사선익무인궤%자태%모형%방진
为四旋翼无人机的姿态稳定控制提出了新的LQR控制器，该控制器能够实现姿态的快速稳定控制并跟踪参考输入。首先，根据假设建立了四旋翼无人机的动力学模型，并在此基础上用泰勒级数展开进行线性化。然后利用线性模型设计了LQR控制器，并对控制器进行了改进。最后使用Matlab/Simulink进行试验仿真，验证了改进后的LQR控制对控制过程响应速度的提高。
為四鏇翼無人機的姿態穩定控製提齣瞭新的LQR控製器，該控製器能夠實現姿態的快速穩定控製併跟蹤參攷輸入。首先，根據假設建立瞭四鏇翼無人機的動力學模型，併在此基礎上用泰勒級數展開進行線性化。然後利用線性模型設計瞭LQR控製器，併對控製器進行瞭改進。最後使用Matlab/Simulink進行試驗倣真，驗證瞭改進後的LQR控製對控製過程響應速度的提高。
위사선익무인궤적자태은정공제제출료신적LQR공제기，해공제기능구실현자태적쾌속은정공제병근종삼고수입。수선，근거가설건립료사선익무인궤적동역학모형，병재차기출상용태륵급수전개진행선성화。연후이용선성모형설계료LQR공제기，병대공제기진행료개진。최후사용Matlab/Simulink진행시험방진，험증료개진후적LQR공제대공제과정향응속도적제고。
