CAJ | 학술논문

针对不确定非线性伺服系统中周期性干扰抑制问题，提出一种基于微分器的新型迭代滑模控制器，实现了无需速度测量的迭代滑模控制。利用微分器对系统的状态进行实时估计，根据估计值设计迭代滑模控制器。其中滑模控制保证了系统的鲁棒性；迭代控制作为前馈补偿，改善了抑制抖振时带来的静差问题；微分器的引入节省了硬件成本，避免了以往差分法带来的噪声放大问题。最后将该方法应用到某三轴飞行转台伺服系统的控制，仿真结果表明该控制方法可实现伺服系统的高性能控制，具有良好的跟踪效果。
침대불학정비선성사복계통중주기성간우억제문제，제출일충기우미분기적신형질대활모공제기，실현료무수속도측량적질대활모공제。이용미분기대계통적상태진행실시고계，근거고계치설계질대활모공제기。기중활모공제보증료계통적로봉성；질대공제작위전궤보상，개선료억제두진시대래적정차문제；미분기적인입절성료경건성본，피면료이왕차분법대래적조성방대문제。최후장해방법응용도모삼축비행전태사복계통적공제，방진결과표명해공제방법가실현사복계통적고성능공제，구유량호적근종효과。