东莞理工学院学报
東莞理工學院學報
동완리공학원학보
JOURNAL OF DONGGUAN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2014年
3期
8-11
,共4页
戚东东%张春%张传松%谭子良
慼東東%張春%張傳鬆%譚子良
척동동%장춘%장전송%담자량
倒立摆%建模%LQR控制%仿真
倒立襬%建模%LQR控製%倣真
도립파%건모%LQR공제%방진
inverted pendulum%modeling%LQR control%simulation
倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统。本文在建立平行双倒立摆控制系统数学模型的基础上，设计了线性二次型最优调节器（LQR）以实现对平行双倒立摆系统的最优控制，并通过MATLAB仿真实验验证了该方法的有效性。
倒立襬控製繫統是一箇典型的高階次、不穩定、多變量、非線性和彊耦閤控製繫統。本文在建立平行雙倒立襬控製繫統數學模型的基礎上，設計瞭線性二次型最優調節器（LQR）以實現對平行雙倒立襬繫統的最優控製，併通過MATLAB倣真實驗驗證瞭該方法的有效性。
도립파공제계통시일개전형적고계차、불은정、다변량、비선성화강우합공제계통。본문재건립평행쌍도립파공제계통수학모형적기출상，설계료선성이차형최우조절기（LQR）이실현대평행쌍도립파계통적최우공제，병통과MATLAB방진실험험증료해방법적유효성。
Inverted pendulum control system is a typical high order , unstable, multivariable, nonlinear and strong coupling control system .Based on building the mathematical model of the parallel double inverted pendulum control system , the linear quad-ratic regulator (LQR for short) is designed to achieve optimal control of the parallel double inverted pendulum system .Simulation experiments show that the method is effective .
