科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2013年
18期
5245-5250
,共6页
无人机%自主空中加油%机器视觉%锥套识别跟踪%相对位姿估计
無人機%自主空中加油%機器視覺%錐套識彆跟蹤%相對位姿估計
무인궤%자주공중가유%궤기시각%추투식별근종%상대위자고계
unmanned aerial vehicle%autonomous aerial refueling%machine vision%drogue recognition and tracking%relative pose estimation
为准确获取无人机自主空中加油对接阶段受油插头与加油锥套的相对位姿信息,提出一种机器视觉辅助的插头锥套式无人机自主空中加油方案.研究了机器视觉识别跟踪加油锥套的算法,利用卡尔曼滤波算法估计无人机与加油锥套的相对位姿.实验结果表明:机器视觉图像处理算法可精确识别跟踪加油锥套,滤波器估计的相对位姿误差收敛速度较快,满足插头锥套式无人机自主空中加油的需要.
為準確穫取無人機自主空中加油對接階段受油插頭與加油錐套的相對位姿信息,提齣一種機器視覺輔助的插頭錐套式無人機自主空中加油方案.研究瞭機器視覺識彆跟蹤加油錐套的算法,利用卡爾曼濾波算法估計無人機與加油錐套的相對位姿.實驗結果錶明:機器視覺圖像處理算法可精確識彆跟蹤加油錐套,濾波器估計的相對位姿誤差收斂速度較快,滿足插頭錐套式無人機自主空中加油的需要.
위준학획취무인궤자주공중가유대접계단수유삽두여가유추투적상대위자신식,제출일충궤기시각보조적삽두추투식무인궤자주공중가유방안.연구료궤기시각식별근종가유추투적산법,이용잡이만려파산법고계무인궤여가유추투적상대위자.실험결과표명:궤기시각도상처리산법가정학식별근종가유추투,려파기고계적상대위자오차수렴속도교쾌,만족삽두추투식무인궤자주공중가유적수요.
