电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2014年
1期
125-129
,共5页
定性空间推理%三个简单区域%机器人避障
定性空間推理%三箇簡單區域%機器人避障
정성공간추리%삼개간단구역%궤기인피장
qualitative spatial reasoning%three simple regions%robot obstacle avoidance
本文通过将经典4-交集模型扩展得到8-交集体模型,对三个简单区域间的关系进行表示,并具体得到了三个简单区域间实际存在的109种拓扑关系图.通过对三个简单区域间的109种拓扑关系进行研究,建立了拓扑关系的推理系统,给出了拓扑关系复合表,进而给出了109种拓扑关系的概念邻域图.本文所建立的拓扑关系模型,可用于对机器人与两个指定障碍物间的拓扑关系进行定性模拟,对制定机器人的避障机制具有一定的指导意义.
本文通過將經典4-交集模型擴展得到8-交集體模型,對三箇簡單區域間的關繫進行錶示,併具體得到瞭三箇簡單區域間實際存在的109種拓撲關繫圖.通過對三箇簡單區域間的109種拓撲關繫進行研究,建立瞭拓撲關繫的推理繫統,給齣瞭拓撲關繫複閤錶,進而給齣瞭109種拓撲關繫的概唸鄰域圖.本文所建立的拓撲關繫模型,可用于對機器人與兩箇指定障礙物間的拓撲關繫進行定性模擬,對製定機器人的避障機製具有一定的指導意義.
본문통과장경전4-교집모형확전득도8-교집체모형,대삼개간단구역간적관계진행표시,병구체득도료삼개간단구역간실제존재적109충탁복관계도.통과대삼개간단구역간적109충탁복관계진행연구,건립료탁복관계적추리계통,급출료탁복관계복합표,진이급출료109충탁복관계적개념린역도.본문소건립적탁복관계모형,가용우대궤기인여량개지정장애물간적탁복관계진행정성모의,대제정궤기인적피장궤제구유일정적지도의의.
