世界科技研究与发展
世界科技研究與髮展
세계과기연구여발전
WORLD SCI-TECH R & D
2009年
4期
635-637,685
,共4页
程光明%朱志伟%孙姚飞%才宏伟%尹其其
程光明%硃誌偉%孫姚飛%纔宏偉%尹其其
정광명%주지위%손요비%재굉위%윤기기
机器人%仿生%动态仿真%摩擦系数
機器人%倣生%動態倣真%摩抆繫數
궤기인%방생%동태방진%마찰계수
以仿尺蠖步态的爬杆机器人为研究对象,对其机械结构及行进步态进行了分析,并进一步利用ADAMS软件建立了该仿生机器人的虚拟样机,对该仿生机器人进行了动态模拟仿真实验.研究了在爬杆过程中仿生机器人头部与尾部的速度及位移随时间的变化关系,以及该仿生机器人对变直径工作杆的适应能力,同时分析了不同摩擦材料制成的自锁机构对机器人运动特性的影响.仿真结果表明:该仿生机器人对于直径在一定范围内变化的工作杆有着较好的适应能力,且自锁机构的静摩擦系数为影响该机器人运动特性的关键参数.
以倣呎蠖步態的爬桿機器人為研究對象,對其機械結構及行進步態進行瞭分析,併進一步利用ADAMS軟件建立瞭該倣生機器人的虛擬樣機,對該倣生機器人進行瞭動態模擬倣真實驗.研究瞭在爬桿過程中倣生機器人頭部與尾部的速度及位移隨時間的變化關繫,以及該倣生機器人對變直徑工作桿的適應能力,同時分析瞭不同摩抆材料製成的自鎖機構對機器人運動特性的影響.倣真結果錶明:該倣生機器人對于直徑在一定範圍內變化的工作桿有著較好的適應能力,且自鎖機構的靜摩抆繫數為影響該機器人運動特性的關鍵參數.
이방척확보태적파간궤기인위연구대상,대기궤계결구급행진보태진행료분석,병진일보이용ADAMS연건건립료해방생궤기인적허의양궤,대해방생궤기인진행료동태모의방진실험.연구료재파간과정중방생궤기인두부여미부적속도급위이수시간적변화관계,이급해방생궤기인대변직경공작간적괄응능력,동시분석료불동마찰재료제성적자쇄궤구대궤기인운동특성적영향.방진결과표명:해방생궤기인대우직경재일정범위내변화적공작간유착교호적괄응능력,차자쇄궤구적정마찰계수위영향해궤기인운동특성적관건삼수.
