林业机械与木工设备
林業機械與木工設備
임업궤계여목공설비
FORESTRY MACHINERY & WOODWORKING EQUIPMENT
2010年
2期
45-48
,共4页
采伐联合机%机械手%坐标变换%D-H参数%运动学分析%雅可比矩阵
採伐聯閤機%機械手%坐標變換%D-H參數%運動學分析%雅可比矩陣
채벌연합궤%궤계수%좌표변환%D-H삼수%운동학분석%아가비구진
介绍了采伐联合机的基本结构和工作原理,分析其关节式机械手各杆件之间的位置关系,建立了机械手坐标系统及运动学模型,并求出了运动学正解和逆解.在此基础上推导了雅可比矩阵及笛卡尔空间与关节空间的坐标变换关系,为机械手运动控制系统的设计提供了依据.
介紹瞭採伐聯閤機的基本結構和工作原理,分析其關節式機械手各桿件之間的位置關繫,建立瞭機械手坐標繫統及運動學模型,併求齣瞭運動學正解和逆解.在此基礎上推導瞭雅可比矩陣及笛卡爾空間與關節空間的坐標變換關繫,為機械手運動控製繫統的設計提供瞭依據.
개소료채벌연합궤적기본결구화공작원리,분석기관절식궤계수각간건지간적위치관계,건립료궤계수좌표계통급운동학모형,병구출료운동학정해화역해.재차기출상추도료아가비구진급적잡이공간여관절공간적좌표변환관계,위궤계수운동공제계통적설계제공료의거.
