浙江理工大学学报
浙江理工大學學報
절강리공대학학보
JOURNAL OF ZHEJIANG SCI-TECH UNIVERSITY
2010年
2期
244-248
,共5页
六足机器人%非结构化地形%差分方法%方向控制%仿真
六足機器人%非結構化地形%差分方法%方嚮控製%倣真
륙족궤기인%비결구화지형%차분방법%방향공제%방진
针对六足步行机器人在非结构化地形下运动时方向转动角度大小对控制的影响,运用差分控制方法导出六足步行机器人在非结构化地形下行走时各足端的方位信息,在保持机体和足端协调性的同时,保证机器人在运动过程中不与复杂的地面发生接触,顺利地完成机器人左右转弯运动.在仿真实验中得到了满意的结果,为将来的实际应用奠定基础.
針對六足步行機器人在非結構化地形下運動時方嚮轉動角度大小對控製的影響,運用差分控製方法導齣六足步行機器人在非結構化地形下行走時各足耑的方位信息,在保持機體和足耑協調性的同時,保證機器人在運動過程中不與複雜的地麵髮生接觸,順利地完成機器人左右轉彎運動.在倣真實驗中得到瞭滿意的結果,為將來的實際應用奠定基礎.
침대륙족보행궤기인재비결구화지형하운동시방향전동각도대소대공제적영향,운용차분공제방법도출륙족보행궤기인재비결구화지형하행주시각족단적방위신식,재보지궤체화족단협조성적동시,보증궤기인재운동과정중불여복잡적지면발생접촉,순리지완성궤기인좌우전만운동.재방진실험중득도료만의적결과,위장래적실제응용전정기출.
