计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2010年
3期
981-985
,共5页
家庭服务机器人%家庭全息地图%几何一拓扑分层模型%QR code标签
傢庭服務機器人%傢庭全息地圖%幾何一拓撲分層模型%QR code標籤
가정복무궤기인%가정전식지도%궤하일탁복분층모형%QR code표첨
home service robot%household holographic map%hierarchical metric-topological model%QR code label
提出了一种满足家庭服务机器人环境认知和智能服务需要的融合环境和目标信息的家庭全息地图.设计了局部几何一全局拓扑的全息地图分层表示模型.分析了机器人坐标系、局部环境坐标系和目标的相对关系,给出了机器人局部环境自定位算法和基于坐标变换的服务机器人全息地图构建方法.家庭环境下机器人实物实验表明,基于局部几何一全局拓扑表示的全息地图,服务机器人路径规划和任务执行效率得到有效提升.
提齣瞭一種滿足傢庭服務機器人環境認知和智能服務需要的融閤環境和目標信息的傢庭全息地圖.設計瞭跼部幾何一全跼拓撲的全息地圖分層錶示模型.分析瞭機器人坐標繫、跼部環境坐標繫和目標的相對關繫,給齣瞭機器人跼部環境自定位算法和基于坐標變換的服務機器人全息地圖構建方法.傢庭環境下機器人實物實驗錶明,基于跼部幾何一全跼拓撲錶示的全息地圖,服務機器人路徑規劃和任務執行效率得到有效提升.
제출료일충만족가정복무궤기인배경인지화지능복무수요적융합배경화목표신식적가정전식지도.설계료국부궤하일전국탁복적전식지도분층표시모형.분석료궤기인좌표계、국부배경좌표계화목표적상대관계,급출료궤기인국부배경자정위산법화기우좌표변환적복무궤기인전식지도구건방법.가정배경하궤기인실물실험표명,기우국부궤하일전국탁복표시적전식지도,복무궤기인로경규화화임무집행효솔득도유효제승.
