仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2010年
1期
117-121
,共5页
单目视觉%轮式机器人%同步定位与地图构建(SLAM)%计算复杂度
單目視覺%輪式機器人%同步定位與地圖構建(SLAM)%計算複雜度
단목시각%륜식궤기인%동보정위여지도구건(SLAM)%계산복잡도
monocular vision%wheel robot%simultaneous localization and map building%computation complexity
如何降低计算复杂度是视觉机器人同步定位与地图(SLAM)构建的热点问题.提出一种基于单目视觉的低计算复杂度的轮式机器人同步定位与地图构建算法.该算法在观测步通过图像处理与分析,识别特征点并进行定位,将轮式机器人的视觉投影与空间物体的几何关系转换为计算机器人相对特征点的距离和角度.整体算法步骤按照预测、观测、数据关联、更新、地图构建的递推算法进行同步定位与地图构建.提出的算法可识别环境目标,并进行平滑运动.在滤波观测步只处理单帧图像数据,和Active Vision和立体视觉方法相比,降低了算法的计算复杂度.
如何降低計算複雜度是視覺機器人同步定位與地圖(SLAM)構建的熱點問題.提齣一種基于單目視覺的低計算複雜度的輪式機器人同步定位與地圖構建算法.該算法在觀測步通過圖像處理與分析,識彆特徵點併進行定位,將輪式機器人的視覺投影與空間物體的幾何關繫轉換為計算機器人相對特徵點的距離和角度.整體算法步驟按照預測、觀測、數據關聯、更新、地圖構建的遞推算法進行同步定位與地圖構建.提齣的算法可識彆環境目標,併進行平滑運動.在濾波觀測步隻處理單幀圖像數據,和Active Vision和立體視覺方法相比,降低瞭算法的計算複雜度.
여하강저계산복잡도시시각궤기인동보정위여지도(SLAM)구건적열점문제.제출일충기우단목시각적저계산복잡도적륜식궤기인동보정위여지도구건산법.해산법재관측보통과도상처리여분석,식별특정점병진행정위,장륜식궤기인적시각투영여공간물체적궤하관계전환위계산궤기인상대특정점적거리화각도.정체산법보취안조예측、관측、수거관련、경신、지도구건적체추산법진행동보정위여지도구건.제출적산법가식별배경목표,병진행평활운동.재려파관측보지처리단정도상수거,화Active Vision화입체시각방법상비,강저료산법적계산복잡도.
