控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
5期
637-643
,共7页
王昊%王丹%彭周华%孙刚
王昊%王丹%彭週華%孫剛
왕호%왕단%팽주화%손강
自主船%协同路径跟踪%动态面控制%神经网络%不确定性
自主船%協同路徑跟蹤%動態麵控製%神經網絡%不確定性
자주선%협동로경근종%동태면공제%신경망락%불학정성
为实现多自主船含模型不确定与未知风浪流干扰下的协同路径跟踪控制,提出了一种基于神经网络自适应动态面控制的协同路径跟踪算法.该算法采用单隐层(SHL)神经网络逼近模型不确定性以及海洋环境干扰,所引入的动态面设计技术显著降低了控制算法的复杂性.同时将网络通信约束考虑在内,通过设计分散式协同控制律有效地降低了信息通讯量.Lyapunov稳定性分析证明了闭环系统所有的状态和信号是有界的,并且通过选择合适的设计参数可使跟踪误差为任意小.对比仿真结果验证了所提方法的有效性.
為實現多自主船含模型不確定與未知風浪流榦擾下的協同路徑跟蹤控製,提齣瞭一種基于神經網絡自適應動態麵控製的協同路徑跟蹤算法.該算法採用單隱層(SHL)神經網絡逼近模型不確定性以及海洋環境榦擾,所引入的動態麵設計技術顯著降低瞭控製算法的複雜性.同時將網絡通信約束攷慮在內,通過設計分散式協同控製律有效地降低瞭信息通訊量.Lyapunov穩定性分析證明瞭閉環繫統所有的狀態和信號是有界的,併且通過選擇閤適的設計參數可使跟蹤誤差為任意小.對比倣真結果驗證瞭所提方法的有效性.
위실현다자주선함모형불학정여미지풍랑류간우하적협동로경근종공제,제출료일충기우신경망락자괄응동태면공제적협동로경근종산법.해산법채용단은층(SHL)신경망락핍근모형불학정성이급해양배경간우,소인입적동태면설계기술현저강저료공제산법적복잡성.동시장망락통신약속고필재내,통과설계분산식협동공제률유효지강저료신식통신량.Lyapunov은정성분석증명료폐배계통소유적상태화신호시유계적,병차통과선택합괄적설계삼수가사근종오차위임의소.대비방진결과험증료소제방법적유효성.
