电气技术
電氣技術
전기기술
ELECTRICAL ENGINEERING
2014年
4期
11-15
,共5页
IAP%移动机器人%组态%避障
IAP%移動機器人%組態%避障
IAP%이동궤기인%조태%피장
在未知环境中对移动机器人的控制方法是机器人学和智能控制学的一个重要领域.本文提出了一种基于组态方法的机器人控制系统的结构设计,并提供工业级的、有强大支持的控制系统开发平台IAP(工业自动化通用平台)来控制具有感知系统且能够进行决策规划和执行控制的自主移动机器人.具体介绍控制组态元件的算法原理和使用方法,通过实现机器人避障策略的实验,不仅表明了该控制系统能达到实时控制的目的,同时体现了用IAP平台开发控制系统周期短效率等特点.
在未知環境中對移動機器人的控製方法是機器人學和智能控製學的一箇重要領域.本文提齣瞭一種基于組態方法的機器人控製繫統的結構設計,併提供工業級的、有彊大支持的控製繫統開髮平檯IAP(工業自動化通用平檯)來控製具有感知繫統且能夠進行決策規劃和執行控製的自主移動機器人.具體介紹控製組態元件的算法原理和使用方法,通過實現機器人避障策略的實驗,不僅錶明瞭該控製繫統能達到實時控製的目的,同時體現瞭用IAP平檯開髮控製繫統週期短效率等特點.
재미지배경중대이동궤기인적공제방법시궤기인학화지능공제학적일개중요영역.본문제출료일충기우조태방법적궤기인공제계통적결구설계,병제공공업급적、유강대지지적공제계통개발평태IAP(공업자동화통용평태)래공제구유감지계통차능구진행결책규화화집행공제적자주이동궤기인.구체개소공제조태원건적산법원리화사용방법,통과실현궤기인피장책략적실험,불부표명료해공제계통능체도실시공제적목적,동시체현료용IAP평태개발공제계통주기단효솔등특점.
